去年我們評測了11款千元入門級別掃地機器人，大部分都是隨機碰撞式機器人，最後米家掃地機器人一路過關斬將，拔得頭籌。
時隔一年，在飯糰牆裂呼聲下，我們決定補測幾款發佈較新的中端路徑規劃式掃地機：米家同門師兄弟石頭S50、小瓦E20；還有掃地機元老品牌Irobot 891以及知名品牌科沃斯的DF45.
飯糰一致認為米家掃地機實力強勁，最後我們讓米家重回賽場，與眾多高手同場競技。
掃地機最重要的維度就是清潔能力、智能程度和實際使用體驗，所以我們的測試項目包括：
目錄
- 評測選品及結果
- 實驗過程
- 用過的人都怎麼說
- 耗材知多少
評測選品及結果
品牌PK結果
➊小米pk科沃斯、irobot，從性價比的角度來說，小米完勝；
➋科沃斯的強項是浮塵清掃，irobot的強項是長髮清理，小米系列的強項是越障、app智能操作；
➌科沃斯的缺點是經常發呆、越障能力很一般；irobot主要是耗材比較貴，土豪請隨意；小米系列的滾軸設計導致長髮相對不易清理；
❹相比小米系列，irobot和科沃斯的續航相對較短，但是因為有自動回充功能，如果小戶型且人不在家時用，續航短其實影響不算大。
小米三兄弟pk結果
➊米家掃地機器人是小米最早推出的掃地機器人，相比於後續推出的石頭和小瓦，它的清掃能力還是很強大；石頭和小瓦主要在溼拖、障礙識別、越障方面有升級；
➋石頭最貴，但是智能程度確實是三兄弟裡面最高的，溼拖功能比小瓦強，而且續航時間也足夠長；小瓦相對便宜，比較適合需要溼拖的小戶型；
➌雖然它們清掃能力有差異，但是如果人不在家的時候用掃地機器人，完全可以設置清掃兩次，清掃兩次後基本都會挺乾淨的。
| 詳細評測結果
五兄弟都通過了防跌落、椅子腿脫困和15°角爬坡測試，這裡只給出有差異的測試部分的結果：
實驗過程
| 清掃能力
▲清掃前實驗場景
我們在室內圈出6㎡的實驗場地，放置菸頭、紙屑、紙團、粉塵、頭髮等垃圾，實驗5款產品清潔能力。椅子是為模擬餐廳等空間的桌椅環境，還有飲水機和牆角、沿邊，考驗掃地機器人光滑地面清掃、障礙物識別以及牆角沿邊清掃能力。
*五兄弟整體清潔效果到底如何？
▲清掃後實驗場景
整體清掃效果上看：科沃斯＞米家＞小瓦＞Irobot＞石頭。米家清理紙屑、紙團等大顆粒垃圾的能力相對較強，科沃斯相對較差。
*椅子腿清潔的好像不乾淨？
在椅子腿部分的清潔能力差異就比較大了，米家清掃的比較乾淨，Irobot和科沃斯其次，石頭和小瓦都不太乾淨。家裡桌椅較多、浮塵較多的推薦選擇米家。
*看一看牆角和沿邊怎麼樣
沿邊和牆角清掃效果上看，科沃斯最好，其次是小瓦。 家中沿邊和牆角較髒、清理需求高的可以選擇科沃斯和小瓦。
| 越障能力
我們測試了5款機器人15mm、18mm和20mm高度的越障能力，結果發現：15mm高度都可以輕鬆越過，20mm都無法越過，18mm高度就分成了三個梯度：輕鬆、吃力和過不去。
▲以石頭掃地機器為例
石頭和小瓦都可以輕鬆越過18mm高度的硬膠墊。
▲以Irobot掃地機器人為例
Irobot和米家也可以越過18mm高度的硬膠墊，但是比較吃力，容易卡。
▲科沃斯DF45掃地機器人
科沃斯無法越過18mm高度的硬膠墊。
在我們的實驗過程中，發現了掃地機器人會將數據線一段捲入滾刷的問題。強勁的吸力會將數據線一端捲入塵盒，很大可能會損傷數據線插口，甚至會報廢掉。
▲石頭掃地機器人捲入數據線
*所以賈電佬建議：清掃前應先將地上的各類線材（充電座、充電線）整理好，避免主機清掃時拖拽引起電器斷電、線材損壞。
| 滾刷長髮纏繞清理
日常打掃自己掉的長髮，是許多姑娘比較煩惱的一件事。勤快的賈電佬順手測了一下五款機器人的清掃長髮的能力以及清理纏繞在主刷的長髮是否易清理。
測試發現五款機器人的清掃長髮能力都很強，所到之處長髮盡收。
▲米家三兄弟清理不易，小鳥刀不一定管用
▲Irobot滾刷設計清理方便
另外賈電佬在實驗這五款掃地機器人滾刷纏繞長髮是否易清理時發現：Irobot和科沃斯清理長髮最容易，米家三兄弟都不易清理，需藉助小鳥刀等工具，這和它們的底部滾刷設計有關：
▲Irobot底部滾刷設計
Irobot清理方便主要歸功於其滾刷設計：採用雙主刷，主刷材質為光滑膠皮、無刷毛，所以不易纏繞長髮。
▲科沃斯底部吸口設計
科沃斯沒有滾刷，採用吸口設計，所以不存在纏繞問題。
▲米家三兄弟底部滾刷設計
米家系列採用底部帶刷毛的滾刷設計，用配送的小鳥刀，順著滾軸一刮就能把主幹上纏繞的頭髮刮斷，但是軸刷兩頭的頭髮纏得很緊，小鳥刀的刀頭伸不進去，弄不斷就很難清理，用手拽也拽不斷。
| 溼拖能力
五款機器人只有石頭、小瓦和科沃斯具有溼拖功能。
▲溼拖實驗場景
我們在試驗區內光滑地板上傾倒了三種液體：可樂、冰紅茶和麻辣燙湯水，將它們靜置一夜。可樂、冰紅茶代表含糖的、不易清潔的粘性液體，麻辣燙湯水代表菜湯油漬，驗證石頭、小瓦和科沃斯的溼拖能力如何。
我們可以看出，石頭相比於小瓦和科沃斯溼拖能力更強。由於我們的實驗條件比較苛刻，汙漬較多，三兄弟都不能將汙漬完全拖淨。溼拖功能還是挺有用的，但家裡頑固汙漬較多的話，還是需要手動清理。
▲石頭反覆清掃同一汙漬位置
另外我們發現一件有意思的細節，石頭檢測到汙漬後會智能多次清理該區域，直到系統判斷已拖乾淨。
▲石頭、小瓦、科沃斯水箱大小對比
整理水箱時我們發現：石頭和小瓦所用的水箱一致，科沃斯儲水量較多。
如果家裡是木地板，建議有溼拖功能的掃地機在充電座下墊一塊防水墊，避免潮溼的抹布長期接觸地板，導致地板發黴。
用過的人都怎麼說
*石頭 S50：
@Irritated：
很聰明，掃之前會繞圈一週進行規劃，根據規劃路線有規律清掃，掃過的基本不會重複掃，除非障礙物比較多，或者突然有一個障礙物出現打破了他原來的規劃，他就會在附近繞來繞去。
清掃效果也不錯，起碼沒發現他走過的地方有漏什麼垃圾灰塵，拖地這個起到輔助作用吧，水箱小，拖布面積也不夠大，每次都沒拖完就要加水洗拖布，不過拖得也算是乾淨，用拖把再拖一次也沒什麼髒東西了。可以指定區域清掃，這種清掃比較有針對性，他會自動幫你清掃2次，有時候面積大，不夠電的話他會回去回充，充飽了之後自己自動繼續上一次的清掃。清掃聲音比較大的，不過掃地機都是這樣的啦。
*小瓦 E20：
@mouse：
這是我家第一臺掃地機，感覺線路規劃的很合理，都是走N字形，在遇到障礙物之前就會減速慢慢靠上去，完全不是橫衝直撞的，只要它能過去的地方都會掃到，有可能這一遍沒掃上但回來的時候也會掃，看到小瓦第一次在我家掃地，塵盒裡滿是灰塵和小渣子的時候，我就認定它啦。
第二天用了拖地功能，家裡床底下沙發茶几下它都進去，廚房衛生間不讓它進去，所以實際能拖掃到的面積大概40左右，拖完之後水箱裡基本上沒水了，拖布也差不多半乾了。唯一的不足恐怕就是電量了，充滿電掃完還有一半電量，可能有些房子大點的一次電就掃不完。聲音是在能接受的範圍之內。
*米家：
@Iven.Tan：
老公的公司是研發導航的，國內不少牌子都和他們有過合作或是目前正在合作。好多牌子都拿回家測試過，小米是我目前用過的，唯一不想還回去的！太方便了！出門之前設定好，回到家看到乾淨的地，感覺真好！而且APP超級好用，真正智能化，不會亂撞，房間打掃規劃不錯。
另外，你還可以遠程監控，如果我在家，我老公在外面甚至會用小米和我打招呼！比如我正在電腦前寫東西，忽然聽到小米說：主人，我要開始工作了，然後走出幾步自己又回充電樁，就是證明某人在和我打招呼哈！
*Irobot 891：
@上山打腦斧：
剛開始會亂走，但用了幾天就認路了。我家兩隻貓，夏天掉毛很厲害，機器人用一兩次就需要清理塵盒。吸力還算大，但是有的時候還是會被大團紙巾卡住。噪音在同房間可以接受，到不同房間就完全聽不到了。手機和掃地機器人在同一個網絡下才能用app操控，人不在家就不能通過app操控，但可以設置定時清理。
*科沃斯 DF45：
@臭臭泥：
這一款比較薄，能進床下面，家裡的地櫃茶几等也都能進去，牆角什麼的都掃得很乾淨！塵盒比較大，可以很長時間再倒。朋友買的米家，有提到的長頭髮纏繞主刷清理麻煩的問題，但是科沃斯不會，因為就一個吸口沒有主刷，幫我省事兒了。
不過拖地實在是拖得不怎麼樣，只適用於地比較乾淨的情況，而且拖地時要把它關在房間裡一間一間的拖，否則它隨便劃拉兩下就去別的房間了，還經常會重複去一間房間。有一個比較困擾的問題就是斷電後老是重複打掃斷電前打掃過的地方，挺浪費時間的。
耗材知多少
我們幫大家從官網整理了一部分掃地機的耗材價格和廠家建議更換週期：
米家三兄弟的後續耗材投入相對較低，Irobot的後續耗材投入相對較高；科沃斯DF45新上市目前沒有配件銷售。
還有一些補充
| 邊刷越多越好嗎
不一定。邊刷的作用是將掃地機器人為了防止碰撞而無法抵近的牆邊與角落的灰塵清掃出來，送給主刷並吸進塵盒。
掃地機器人在行走過程中絕大部分情況下只有一側靠邊，邊刷一個就夠用。
根據實驗結果我們推斷，邊刷的長短可能會對沿邊清掃效果產生影響：
▲米家三兄弟、Irobot、科沃斯的邊刷對比
科沃斯的邊刷要長於米家系列和Irobot，從實際沿邊清掃效果來看，也是科沃斯最乾淨。邊刷越長，清掃效果或許越好。
| 感覺塵盒有效容量比標稱容量小是怎麼回事？
文中涉及的掃地機器人塵盒標稱容量僅供參考，塵盒吸入口一般在盒體中間位置，使用時當垃圾高於吸入口最低位置時，存在垃圾散落的風險，所以有效容量會比標稱小。
▲以Irobot塵盒為例
塵盒的有效容量和吸入口高低有很大關係，以Irobot為例，Irobot的塵盒內垃圾超過紅線處就可能導致垃圾散落，如果家裡地面較髒，建議一天檢查一次塵盒，家裡地面衛生保持的好的話一週一次即可。
| 慣性導航、激光導航哪種路徑導航模式更好？
慣性導航依靠陀螺儀、加速度計等慣性傳感器獲取位置、速度等信息。雖然有些採用慣性導航的掃地機器人具備繪製地圖的能力，但繪製的地圖比較初級，甚至不能分辨出具體的家居環境。
激光導航的原理是通過激光測距感應掃描整個房間，在清掃過程中，自動將周圍物品的座標數據儲存，做到直線清掃，不重複，且可繪製清掃地圖。
相比隨機式掃地機器人，慣性導航和激光導航的掃地機器人清掃效率更高，對路徑導航有更高的要求，建議選擇激光導航的產品。
站住先別走
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