【球面四连杆机构】
球面四连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。
【球面六连杆机构】
球面六连杆机构，所有旋转关节的轴线相交于一点。
【球面4R机构】
4R：4旋转关节
空间：关节中心线相交于一点
旋转关节的中心线间的角度：
橙色输入线A=20°
绿色输出线B=60°
蓝色线C=70°
基本线D=30°
输出线摆动。
摆动期是橙色输入线旋转两周的时间。
4R：4旋转关节
空间：关节中心线相交于一点
旋转关节的中心线间的角度：
橙色输入线A=20°
绿色输出线B=90°
蓝色线C=90°
基本线D=70°
输出线摆动。
摆动期是橙色输入线旋转一周的时间。
【空间4连杆机构】
摇杆的偏心率更大。两轴间的夹角为任意的。
【斜曲柄摇杆机构】