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產品概述::
Virtuose 6D35-45力反饋設備是一種帶有6個自由度的力反饋系統，是特別為虛擬實境工作環境而設計。由於其大範圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬。
尤其適合於以下的開發∶
- 人機工程分析
- 物理互動研究
- 裝配模擬
- 項目檢測
工作空間
VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的兩個懸臂組成。第二節懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此其觸覺感測介面是一個具有6個自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體範圍。精確地感測6×10 -3 mm內的位置變動。
Articular
Axis N Clearance in Joint Torque in Joint Torque in continuous en N.m continuous en N.m Axe 1 79 5 15 Axe 2 100 3.1 9.3 Axe 3 100 3.1 9.3 Axe 4 215 0.79 2.37 Axe 5 111 0.79 2.37 Axe 6 162 0.79 2.37
組合性
使用者可以利用手柄或頂端的終端感應器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應器可輕鬆拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應不同的應用，進而加強沉浸式體驗。手柄上附有四個按鈕，其中一個按鈕專門用於測量補償，另外三個按鈕可通過VIRTUOSE API來設定存取。
::產品規格::
規格
Haption Virtuose 6D35-45 力反饋設備
DOF 輸入：
6DOF
DOF 輸出：
6DOF
工作站 (毫米)：
1080x900x600
3D 分辨率(毫米)：
0.004
剛度(N/mm)：
2.5
最大力度 (牛)：
35
控制力度(牛)：
10
::應用範圍::
適用於人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多應用領域。
::技術特徵::
- 在所有6自由度（3個平移、3個旋轉）上均可呈現力反饋效果
- 相當於人體前臂活動的操作空間
- 每個懸臂長度∶45公分
- 最大施力承載∶35N（連續施力5N），足以模擬對重物的處理
- 最大旋轉施力承載∶3Nm（連續施力1Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
- 對設備自身的重量進行精確的測量補償
- 可程式化的終端感應器設備
- VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是隻要將握柄一鬆開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
- 重量減輕，無需特殊設備即可運輸
- 開發工具 (API)可支持主要作業系統
- 經證實，可利用外掛模組即可相容於目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
- 與ART軌跡追蹤系統相容
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