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ROS3.30視頻教程集萃（從入門到精通）
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（基礎篇）
【第二十課】 Ros防火牆規則
今天我們一起來學習ROS的防火牆。說到防火牆，大家並不陌生，但是，要真正理解ROS的防火牆規則並利用好它並不是一件簡單的事情。其實，我喜歡ROS的一個理由是，ROS防火牆功能非常靈活。ROS防火牆屬於包過濾防火牆，我們可以定義一系列的規則過濾掉髮往ROS、從ROS發出、通過ROS轉發的數據包。也即ROS防火牆的3個默認規則 input,forward和output。我們先來解釋一下這幾個詞的概念，也就是他們是什麼意思呢？只要我們把防火牆裡面的幾個概念，意思弄清楚了，那麼ROS的防火牆就變得相當理解和設置了。
1.input: 進入路由器，是指發往ROS自己的數據（也就是數據包的目的ip地址是ROS接口中的一個ip地址）；
2.output: 從路由器出發，是指從ROS發出去的數據（也就是數據包源ip是ROS接口中的一個ip地址）；
3.forward: 經路由轉發，是指通過ROS轉發的（比如你內部計算機訪問外部網絡，數據需要通過你的ROS，進行轉發出去。
實操
General選項卡：Src.Addresss Dst.address In. interface Out.interface解釋和區別
src-address 發送數據的IP地址/或數據將出發的IP地址
dst-address 接收數據的IP地址/或數據將到達的IP地址
in-interface 進入的網卡 out-interface 出去的網卡
測試環境：內網機器號為192.168.0.6，然後從此機器ping www.hao123.com。
一．當src-address=192.168.0.6，選擇in與out和選擇Lan與Wan將產生的情況如下：
1. src-address=192.168.0.6 in-interface=Lan ping不通
ip firewall filter add chain=forward src-address=192.168.0.6 in-interface=Lan action=drop
2. src-address=192.168.0.6 in-interface=Wan ping通
ip firewall filter add chain=forward src-address=192.168.0.6 in-interface=Wan action=drop
3. src-address=192.168.0.6 out-interface=Lan ping通
ip firewall filter add chain=forward src-address=192.168.0.6 out-interface=Lan action=drop
4. src-address=192.168.0.6 out-interface=wan ping不通
ip firewall filter add chain=forward src-address=192.168.0.6 out-interface=wan action=drop
二．當DST-address=192.168.0.6，選擇in與out和選擇lan與wan將產生的情況如下：
1 . dst-address=192.168.0.6 in-interface=lan ping通
ip firewall filter add chain=forward dst-address=192.168.0.6 in-interface=lan action=drop
2. dst-address=192.168.0.6 in-interface=wan ping不通
ip firewall filter add chain=forward dst-address=192.168.0.6 in-interface=wan action=drop
3. dst-address=192.168.0.6 out-interface=lan ping不通
ip firewall filter add chain=forward dst-address=192.168.0.6 out-interface=lan action=drop
4. dst-address=192.168.0.6 out-interface=wan ping 通
ip firewall filter add chain=forward dst-address=192.168.0.6 out-interface=wan action=drop
最後總結：箭頭方向如果到達同一位置，即ping與都不通。
本節課就到這裡，這節課主要就是講解了防火牆的3種規則原理，通過具體的例子來演示，最後得出這樣的結論，方向一致則不通，即方向一致的時候，規則生效。
同向生效，反向失效！
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