PID全稱比例-積分-微分控制器，將偏差的比例（Proportion）、積分（Integral）和微分（Differential）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱 PID控制器。
PID控制原理
Proportion：比例，對輸入偏差乘一個係數。
Integral：積分，對輸入偏差進行積分運算。
Differential：微分，對輸入偏差進行微分運算。
如果現在的輸出是1，目標輸出是100，那麼P 的作用是以最快的速度達到100，把 P理解為一個係數即可；0的積分才能是一個常數，I 就是使誤差為0而起調和作用；微分是求導數，導數代表切線，切線的方向就是最快到至高點的方向，最快獲得最優解，那麼微分就是加快調節過程的作用。
比例控制
作用：對當前時刻的偏差信號e(t)進行放大或衰減，控制作用的強弱取決於比例係數；
特點：Kp越大系統動態特性越好，但Kp過大y(t)可能會引起系統振盪使穩定性變差，也有可能出現比例飽和現象。
缺點：不能消除靜態誤差。
積分控制
作用：通過對誤差累積的作用影響控制量，並通過系統的負反饋作用減小偏差；
特點：與e(t)存在全部時段有關，只要有足夠的時間,積分控制將能夠消除穩態誤差。
缺點：不能及時地克服擾動的影響。
微分控制
作用：有助於減小超調和調整時間，改善系統的動態品質;
特點：反應e(t) 變化的速度，在偏差剛剛出現時產生很大的控制作用，具有超前控制作用；
缺點：不能消除系統的穩態誤差。
由於計算機控制是一種採樣控制，它只能根據採樣時刻的偏差計算控制量，而不能像模擬控制那樣連續輸出控制量，進行連續控制。式中的積分項和微分項不能直接使用，必須進行離散化處理。離散化處理的方法為：以T 作為採樣週期，作為採樣序號，則離散採樣時間對應著連續時間，用矩形法數值積分近似代替積分，用一階後向差分近似代替微分。
增量式PID：
由於前面推出的公式在積累時間較長時，計算量太大，所以推出增量式PID。
PID調參
參數整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例後積分，最後再把微分加；
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大彎，比例度盤往小扳；
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降；
曲線波動週期長，積分時間再加長；
曲線振盪頻率快，先把微分降下來；
動差大來波動慢，微分時間應加長；
理想曲線兩個波，前高後低四比一；
一看二調多分析，調節質量不會低。
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