發明專利申請

(21)申請號 201580082677.7

(22)申請日 2015.08.28

(43)申請公佈日2018.04.20

(85)PCT國際申請進入國家階段日

2018.02.26

(86)PCT國際申請的申請數據

PCT/EP2015/0697272015.08.28

(87)PCT國際申請的公佈數據

WO2017/036491EN2017.03.09

(71)申請人沃爾沃卡車集團

地址瑞典，哥德堡

(72)發明人托比亞斯·卡爾松

安德斯·埃裡克松拉爾斯·卡爾松 亨裡克·安德松

(74)專利代理機構中原信達知識產權代理有限

責任公司11219

代理人陸弋 安翔

(51)Int.Cl.

(54)發明名稱

用於控制車輛速度的方法和系統

(57)摘要

本發明涉及一種用於控制配備有車輛下坡 行駛時的巡航控制的車輛(100)中的車輛速度的裝置和方法。該方法包括：在所述巡航控制被設定為第一制動設定速度(vS1)值的情況下駕駛車輛下坡；檢測當前車輛速度；使用至少一個輔助制動器(111)施加制動力矩以維持第一制動設定 速度(vS1)，該制動力矩取決於當前接合檔位；檢測從當前接合檔位向較低檔位降檔以降低車輛速度的手動請求；以及，確定在當前車輛速度下是否容許降檔。如果控制單元確定不容許降檔，則控制單元被自動配置成：至少使用車輛行車制動器(131、132、133)施加制動力矩以減慢車輛速 度；將車輛從當前第一車輛速度減慢到容許降檔到較低檔位的較低的第二車輛速度；並且當達到第二車輛速度時，執行向較低檔位的降檔。巡航控制制動設定速度被設定為比第一巡航控制制動設定速度值低的第二制動設定速度(vS2)；並且，如果檢測到的當前車輛速度超過第二制動設

定速度(vS2)，則至少使用所述輔助制動器(111)施加制動力矩。

用於控制車輛速度的方法和系統

技術領域

[0001]本發明涉及一種用於控制配備有車輛下坡行駛時的巡航控制的車輛中的車輛速 度的方法和系統。本發明能夠應用於重型車輛，例如卡車、公共汽車和建築設備。雖然將針 對重型車輛來描述本發明，但本發明不限於這種特定的車輛，而是也可用在其它車輛中，例如鉸接式運輸車、輪式裝載機以及其它工程機械或汽車。

背景技術

[0002]通常被稱為巡航控制系統的、用於自動地控制車輛速度的駕駛員輔助系統允許駕 駛員經由促動裝置指定可選擇的行駛速度。然後獨立於車輛加速器踏板的操作來維持設定 速度。該速度能夠由駕駛員設定，並且還能夠獨立於行駛狀況(例如上坡或下坡行駛)而被 保持。然後，車輛將使用諸如輔助制動器或行車制動器的適當裝置來維持設定速度。

[0003] DE 10200605179A1涉及一種用於自動的下行速度控制(downwardvelocity control)的方法，通常被稱為巡航控制，它能夠自動吸收由於傾斜而誘發的能量。這樣，駕駛員不必再主動維持基本恆定的行駛速度。當加速器踏板被釋放時，下行速度控制被觸發，並且車輛開始加速下坡。車輛速度被朝向目標車輛速度控制，該目標車輛速度是由駕駛員 設定的期望的、預定的恆定車輛速度。

[0004]當帶有巡航控制的車輛下坡行駛時，並不總是能夠通過僅使用輔助制動器來維持 設定速度。經常有必要降低車輛速度和/或手動地重置所述設定速度，以避免在長下坡或陡峭下坡狀態中過度使用行車制動器。長時間的行車制動器促動可能導致制動器過熱，這可能導致制動器以增大的速率磨損，甚至可能損壞制動器。

[0005]在常規車輛中，這必須由駕駛員以如下方式手動地完成，即：通過執行降檔或者通 過調節設定速度並壓下制動踏板來促動行車制動器以將車輛速度降低到期望的速度。任一動作都將自動地停用巡航控制系統，該巡航控制系統然後必須由駕駛員手動重新促動並且被重置為輔助制動器能夠維持的較低速度。可替代地，駕駛員必須通過應用行車制動器來 主動地繼續支持輔助制動器，以維持速度，這可能導致行車制動器過熱。在下坡路段結束 時，所述設定速度必須由駕駛員手動地調節回到初始設定值。

[0006] 本發明的目的在於提供消除了上述問題的、用於控制配備有巡航控制的車輛中的車輛速度的方法和系統。本發明允許需要最少的干預並且為駕駛員提供高水平舒適度的、對車輛速度的自動控制。

發明內容

[0007]本發明的目的在於提供一種用於控制配備有巡航控制的車輛中的車輛速度的方 法和系統。該目的通過根據所附權利要求書的方法和系統來實現。

[0008]在此上下文中，術語“行車制動器”用於表示通常由駕駛員壓下行車制動踏板而操 作的、在重型車輛中使用的常規制動器或主制動器。行車制動器通常(但並非必須)是通過壓縮空氣操作的空氣制動器，該壓縮空氣控制在車輛上設置在要制動的每一個車輪上的摩

擦制動器。術語“輔助制動器”用於表示用於輔助車輛制動的附加裝置。除了行車制動器之外還使用輔助制動器，並且輔助制動器允許長時間的制動應用，而不需要行車制動器的幫助。這樣，能夠避免行車制動器的磨損和不必要的發熱。這種輔助制動器能夠包括排氣閥和發動機制動閥，該排氣閥用於啟動排氣制動器，該發動機制動閥用於啟動壓縮釋放發動機制動器，該輔助制動器取決於發動機速度和檔位的選擇。可替代的輔助制動器能夠是用於在傳動軸上產生制動力的流體減速器，或者用於驅動壓縮機或發電機以產生制動力的裝置。在下文中，除非另有規定，否則，所提及的輔助制動器旨在僅包括前一種制動器。

[0009]本發明能夠應用於設置有發動機巡航控制系統的車輛。該巡航控制系統能夠在下 坡行駛之前或下坡行駛期間由駕駛員啟動。當實際車輛速度或當前車輛速度超過由駕駛員設定的制動設定速度時，諸如發動機制動器的輔助制動器將參與進來以將該速度維持在發動機制動器的極限內。由這種輔助制動器供應的制動力矩直接取決於發動機速度。

[0010]根據本發明的第一方面，通過根據所附方法權利要求的方法來實現該目的。本發 明涉及一種用於在配備有車輛下坡行駛時的巡航控制的車輛中控制車輛中的車輛速度的方法。該方法包括以下步驟：

[0011] -在巡航控制被設定為第一制動設定速度(vS1)的情況下駕駛車輛下坡；

[0012] -檢測當前車輛速度；

[0013]-至少使用輔助制動器施加制動力矩以維持第一制動設定速度(vS1)，該制動力矩取決於當前接合檔位；

[0014] -檢測從當前接合檔位向較低檔位降檔以降低車輛速度的手動請求；

[0015] -確定在當前車輛速度下是否容許降檔；並且

[0016] 如果控制單元確定不容許降檔，則控制單元被自動配置成執行以下步驟：

[0017] -至少使用車輛行車制動器施加制動力矩以減慢車輛速度；

[0018]-將車輛從當前第一車輛速度減慢到較低的第二車輛速度，在該第二車輛速度下容許向較低檔位的降檔；

[0019] -當達到第二車輛速度時，執行向較低檔位的降檔；

[0020]-將巡航控制制動設定速度設定為第二制動設定速度(vS2)，該第二制動設定速度(vS2)低於第一巡航控制制動設定速度值；並且

[0021]-如果檢測到的當前車輛速度超過第二制動設定速度(vS2)，則至少使用輔助制動器施加制動力矩。

[0022]這種方法的優點在於，為了將車輛的速度降低到較低的制動設定速度，除了請求 降檔之外，駕駛員不需要執行任何動作。像降檔至較低範圍那樣，降檔請求能夠涉及一個或多個檔位。不需要使用換檔桿進行實際換檔，並且不需要促動任何另外的開關或控制器，並且駕駛員不必選擇任何新的設定速度。減少為此目的所需的手動動作允許駕駛員專注於道 路並提高駕駛舒適性。

[0023]根據第一可替代實例，控制單元被自動配置成將第二制動設定速度值設定在能夠 通過輔助制動器維持第二制動設定速度的水平。

[0024]根據第二可替代實例，控制單元被自動配置成將第二制動設定速度值設定在能夠 通過行車制動器的間歇應用與輔助制動器相組合來維持第二制動設定速度的水平。如果行 車制動器溫度超過預定溫度，則控制單元能夠被自動配置成阻止應用所述行車制動器。

[0025] 該方法被設置為重複上述步驟，直到檢測到下坡狀態已經結束，即坡度正在變平，並且能夠恢復正常巡航控制。因此，當在速度被設定為第二制動設定速度的情況下下坡行 駛時，如果需要，則能夠執行進一步的減速。如果控制單元檢測到諸如由於比預期坡度更陡的坡度而引起的進一步的降檔手動請求，則制動設定速度被設定為比第二制動設定速度低 的第三制動設定速度。

[0026]當控制單元檢測到下坡狀態已經結束時，則巡航控制制動設定速度被複原成第一 制動設定速度並且執行一個或多個升檔。根據第一可替代實例，這些步驟能夠響應於由傾斜傳感器、加速度計、車載地形數據庫、GPS接收器或類似的適當裝置傳輸到控制單元的一個或多個信號而自動執行。

[0027] 根據第二可替代實例，當駕駛員發出恢復命令(resume command)時，巡航控制制 動設定速度被複原成第一制動設定速度，並且執行一個或多個升檔。這種恢復命令能夠涉 及駕駛員促動在儀表板上或者在方向盤上或方向盤附近的加速器裝置或恢復開關。

[0028]後面的方法步驟的優點在於，駕駛員不需要執行任何動作，或者可替代地僅執行 涉及加速器踏板的短暫應用或者促動一個開關的單個動作，以恢復車輛的第一制動設定速 度。不需要促動任何另外的開關或控制器，並且駕駛員不必選擇任何新的/更早的設定速度。這進一步減少了所需的手動動作，這允許駕駛員專注於道路並提高駕駛舒適性。

[0029] 根據本發明的第二方面，通過根據所附裝置權利要求的裝置來實現該目的。本發 明涉及一種配備有車輛下坡行駛時的巡航控制的車輛中的、車輛中的車輛速度控制系統。該系統包括被佈置成檢測當前車輛速度的傳感器、具有多個可選檔位的變速器、行車制動 器、具有取決於當前接合檔位的制動力矩的至少一個輔助制動器、以及具有用於接收制動 設定速度的用戶可選擇輸入端的巡航速度控制單元，所述控制單元被配置成將當前車輛速 度與第一制動設定速度進行比較，並控制該至少一個輔助制動器以維持第一制動設定速度。

[0030]控制單元具有用於接收從當前接合檔位向較低檔位降檔以降低車輛速度的手動 請求的用戶可選擇輸入端。當接收到請求時，控制單元被配置成確定在當前車輛速度下是否容許降檔，即，在當前車輛速度下是否能夠安全地從當前選擇檔位向請求檔位執行所請求的降檔。

[0031] 如果控制單元確定不容許降檔，則控制單元被配置成自動開始多個預定動作。首 先，控制單元被配置成應用行車制動器以將車輛速度從當前的第一車輛速度減慢到較低的第二車輛速度。其次，控制單元被配置成當達到第二車輛速度時執行向較低檔位的降檔。第三，控制單元被配置成將巡航控制制動設定速度設定為第二制動設定速度值，該第二制動 設定速度值低於第一巡航控制制動設定速度值。最後，控制單元被配置成：如果當前車輛速 度超過第二制動設定速度值，則至少使用所述輔助制動器施加制動力矩。在最後的步驟中，所施加的制動力矩能夠通過至少一個輔助制動器與行車制動器相組合來提供。

[0032]這個車輛速度控制系統的優點在於，為了將車輛的速度降低到較低的制動設定速 度，除了請求降檔之外，駕駛員不需要執行任何動作。像降檔至較低範圍那樣，降檔請求能夠涉及一個或多個檔位。不需要使用換檔桿進行實際換檔，並且不需要促動任何另外的開 關或控制器，並且駕駛員不必選擇任何新的設定速度。減少為此目的所需的手動動作允許 駕駛員專注於道路並提高駕駛舒適性。

[0033] 根據第一可替代實例，控制單元被配置成將第二制動設定速度值設定在能夠通過輔助制動器維持所述制動設定速度的水平。

[0034] 根據第二可替代實例，控制單元被配置成將第二制動設定速度值設定在能夠通過 行車制動器的間歇應用與輔助制動器相組合來維持制動設定速度的水平。在這種情況下，控制單元能夠被配置成：如果行車制動器溫度超過預定溫度，則阻止應用行車制動器。[0035] 根據本發明的第三方面，通過一種包括程序代碼組件的計算機程序實現該目的， 該程序代碼組件用於當所述程序在計算機上運行時執行上述的用於控制配備有巡航控制的車輛中的車輛速度的方法步驟。本發明還涉及一種載有計算機程序的計算機可讀介質，該計算機程序包括程序代碼組件，該程序代碼組件用於當所述程序產品在計算機上運行時 執行上述的用於控制配備有巡航控制的車輛中的車輛速度的方法步驟。最後，本發明還涉 及一種用於控制配備有巡航控制的車輛中的車輛速度的控制單元，該控制單元被配置為執行上述方法的步驟。

[0036] 通過提供一種涉及巡航控制系統的自動控制的方法和系統，優點在於，通過將巡航控制系統的控制轉移給控制單元，駕駛員能夠被免除多個手動動作。在巡航控制系統啟動的情況下，駕駛員僅需要請求降檔以指示期望減速。當已經執行降檔時，控制單元將自動 地將制動設定速度設定為較低值。這個較低值能夠被保留至下坡路段結束，或者直至駕駛 員指示進一步減速。在下坡路段結束時，控制單元能夠被佈置成自動地將制動設定速度重置為初始制動設定速度。可替代地，駕駛員能夠通過如下方式指示初始制動設定速度將被重置，即，例如通過促動恢復開關或通過壓下加速器踏板而發出恢復命令，或簡單地通過要求升檔回到在下坡行駛之前或下坡行駛期間接合的初始檔位。這樣，駕駛員所需的手動動作的數目可以減少到絕對最小，從而允許駕駛員專注於道路並提高駕駛員的舒適度。[0037] 在以下的說明和所附權利要求書中公開了本發明的其它優點和有利特徵。

附圖說明

[0038] 參考附圖，下面是作為實例給出的、對本發明的實施例的更詳細地描述。在附圖 中：

[0039] 圖1示出設置有根據本發明的一個實施例的車輛速度控制系統的示意性車輛；

[0040] 圖2示出示意圖，圖示了設置有根據本發明的巡航控制系統的車輛的速度變化的 實例；

[0041] 圖3A示出用於執行根據本發明的方法的示意性流程圖；

[0042] 圖3B示出用於執行根據本發明的方法的、可替代的示意性流程圖；並且

[0043] 圖4示出在計算機設備上應用的本發明。

具體實施方式

[0044]圖1示出設置有根據本發明的一個實施例的車輛速度控制系統的示意性車輛。圖1 示出具有經由離合器機構121聯接到變速器120的電子控制式內燃機110的車輛100，例如牽引車-半掛車式車輛的牽引車。應該注意，如圖1所示的車輛僅代表本發明的系統和方法的可能應用中的一個應用。本發明能夠在包括如本文所述的車輛速度控制系統的任何類型的商業車輛或工業車輛中實施。

[0045] 變速器120能夠是自動機械變速器或連接到輸出軸122的可替代的適當變速器，輸 出軸122聯接到驅動一對驅動輪124的驅動輪軸123。車輛100包括至少兩個輪軸，例如轉向 輪軸127和至少一個後驅動輪軸123。圖1示出帶有相關聯的車輪124、126的後驅動輪軸123 和尾部輪軸125以及帶有相關聯的車輪128的轉向輪軸127。每一個輪軸123、125、127支撐具有行車制動構件131、132、133的對應車輪124、126、128，取決於具體的應用和操作條件，行車制動構件131、132、133能夠被手動或自動地促動。例如，配備有防抱死制動系統(ABS)的 車輛能夠在適當的條件下采取制動的自動控制，例如當車輛正在制動並且系統檢測到在一 個或多個車輪之間的足夠的滑差時，或者當車輛在巡航控制系統的控制下下坡行駛時。行 車制動構件131、132、133包括車輪速度傳感器和電子控制壓力閥(未示出)以實現對車輛制動系統的控制。如圖中由輸入端134和輸出端135所示意性示出的那樣，行車制動構件131、132、133利用適當的佈線而連接到中央電子控制單元(ECU)140。車輪速度傳感器136在圖1 中示意性地示出。來自一個或多個這種傳感器的輸出信號能夠用於計算車輛速度。

[0046] 車輛100包括諸如加速器踏板141、制動踏板142和可選的離合器踏板143(用於手動變速器)的常規操作員控制器以及諸如儀表板控制檯(未示出)的操作員界面。儀表板控制檯能夠包括諸如燈、顯示器、蜂鳴器、儀表等的多個輸出設備中的任何一個輸出設備，和各種輸入設備，例如開關、按鈕、電位計等。輸入設備的實例能夠是用於在巡航控制系統中 設定和/或復原巡航控制制動設定速度的控制器144、145。用於設定巡航控制制動設定速度的控制器144和用於復原巡航控制制動設定速度的控制器145這兩者都連接到ECU140。 [0047] 車輛控制系統包括中央ECU 140，中央ECU140連接到分別用於發動機110和變速 器120的電子控制模塊146、147。ECU140還經由輸入端148與各種傳感器通信並經由輸出端149與多個促動器通信。傳感器(未示出)可以包括轉向角傳感器、車輪速度傳感器(被包括在行車制動構件131、132、133中)、電子加速器踏板傳感器、制動踏板傳感器或開關、離合器控制/傳感器、輸出速度傳感器、用於指示車輛傾斜(至少縱向傾斜)的傳感器/加速度計151以及用於各種發動機參數的傳感器152。

[0048] 在巡航控制被啟動的情況下的下坡行駛期間，ECU140監測來自傳感器的信息並 評估傳感器的輸入以確定參數，例如當前發動機速度和發動機扭矩、制動踏板位置、加速器 位置、行駛速度、巡航控制狀態和巡航控制制動設定速度、巡航控制開關、離合器踏板位置 等。

[0049] 促動器可以包括用於自動實現變速器120內的換檔的換檔促動器、電子控制壓力閥(被包括在行車制動構件131、132、133中)和一個或多個輔助制動器(例如發動機減速器 111)。發動機減速器是用於在沿長斜坡下行時補充行車制動器131、132、133並且在高頻起動和停止操作中延長行車制動器壽命的裝置。減速器可以分為發動機制動器、排氣制動器、液壓減速器和電動減速器。發動機減速器的一個實例是諸如公知的“Jake制動器”的發動機制動器，它將產生動力的柴油發動機轉換為吸收動力的空氣壓縮機。這是通過在壓縮衝程期間在活塞接近上止點時切斷燃料並且液壓地打開排氣閥來實現的。當採用巡航控制時，很多發動機製造商禁用發動機制動器。然而，本發明能夠在巡航控制被採用時利用發動機減速器來增強車輛減速。這是通過在下坡行駛期間直接控制發動機減速器來實現的。

[0050] ECU140包含邏輯規則或算法，該邏輯規則或算法以硬件電路構件和編程微處理 器的各種組合實施，以實現對各種車輛系統和子系統的控制。巡航控制功能能夠作為巡航

控制模塊被內置在ECU140內，該模塊代表實施巡航控制功能所必需的邏輯規則。將在下面進一步描述該系統的操作。

[0051] 圖2示出示意圖，圖示了設置有根據本發明的巡航控制系統的車輛的速度變化的 實例。如圖所示，配備有巡航控制的車輛200沿著初始路段X0行駛並且正接近下坡。在第一點A處，車輛200正在以等於第一制動設定速度vS1的速度行駛。在第一下坡路段X1期間，車輛將開始加速，並且，被配置成監測當前車輛速度的巡航控制系統將嘗試降低速度以維持第 一制動設定速度vS1。首先利用至少一個輔助制動器(優選為發動機減速器)來執行減速。假如下坡坡度不是過大，則如圖2中的虛曲線所示，車輛速度能夠被維持低於預定的過速速度 (overspeed)vLIM。然而，在更大的坡度下，如由圖2中的實曲線所示，能夠超過過速速度vLIM。在後一種情況下，巡航控制系統能夠自動促動行車制動器以幫助輔助制動器限制速度。在 這種情況下，行車制動器的促動能夠觸發對駕駛員的警告，因為在陡峭的下坡或長下坡期 間長時間使用行車制動器是不希望的。

[0052]在第二點B處，駕駛員例如通過按下開關或按鈕或通過使用換檔桿指示期望的檔位而通過手動降檔請求進行干預來降低速度。當設置在車輛(見圖1)中的電子控制單元(ECU)檢測到手動降檔請求時，則ECU被自動地配置成執行多個步驟以降低速度，這些步驟不需要來自駕駛員的進一步的動作。

[0053] 在第一步驟中，ECU將確定在當前發動機速度下從當前選擇的檔位是否容許降檔。如果降檔是可能的，則控制單元向變速器傳輸信號以執行所請求的降檔。如果確定不容許降檔，則控制單元將自動地使用行車制動器施加制動力矩以幫助該至少一個輔助制動器。在下坡路段X2上執行車輛的自動制動，使車輛減速到能夠降檔的期望速度。在由點C所示的位置處，達到了期望速度，並且ECU向變速器傳輸信號以執行所請求的降檔。在第三下坡路段X3上，能夠使用輔助制動器使車輛減速以維持第二制動設定速度vS2。

[0054]在第二步驟中，緊接著在C點處請求的降檔之後，ECU將制動設定速度設定為比第 一制動設定速度vS1低的第二制動設定速度vS2。第二制動設定速度vS2由ECU選擇為能夠通過僅輔助制動器維持較低速度的水平。雖然制動設定速度現在被降低，但由於降檔已經增大了發動機速度，巡航控制系統能夠使用輔助制動器將車輛速度維持在新的設定速度。增大 的發動機速度將允許輔助制動器提供更高的制動力矩。

[0055]在坡度大於公路的標準化規範的某些情況下，如果駕駛員請求另一次降檔以進一 步降低速度，則可以重複以上步驟。

[0056] 在D點處，控制單元檢測到下坡狀態已經結束。根據第一可替代實例，ECU然後被配 置成將巡航控制制動設定速度復原到第一制動設定速度vS1，其中在第四路段X4上車輛速度被巡航控制系統增大到第一制動設定速度vS1。控制單元被配置成響應於由傾斜傳感器、加速度計、車載地形數據庫、GPS接收器或類似的適當設備傳輸到控制單元的一個或多個信號 來執行這個動作。這些信號中的一個或多個信號能夠與檢測到不存在對輔助制動器的促動相組合地用於檢測下坡狀態已經結束。

[0057]根據第二可替代實例，ECU然後被配置成：當駕駛員發出恢復命令時，將巡航控制制動設定速度復原到第一制動設定速度vS1。這樣的手動恢復命令能夠涉及駕駛員促動在儀表板上或者在方向盤上或方向盤附近的加速器裝置或恢復開關(見圖1)。

[0058] 圖3A示出用於在配備有巡航控制系統的車輛中執行根據本發明的方法的示意性

流程圖。如圖中可見，該過程在第一步驟301中開始，在此之後，在第二步驟302中由駕駛員設定第一制動設定速度。在第三步驟303中，監測下坡狀態。在這個步驟中，監測諸如車輛速度和道路坡度的多個參數。如果沒有檢測到下坡狀態，則該過程前進到最後的步驟311。[0059] 如果檢測到下坡狀態，則巡航控制系統前進到第四步驟304以執行制動巡航控制，以便控制車輛速度來維持第一制動設定速度。在這個步驟304期間，如果速度超過第一制動設定速度，則至少應用輔助制動器。在第五步驟305中執行另外的檢查，以檢測是否已經作出手動降檔請求。如果駕駛員沒有請求降檔，則該過程經由第三步驟303返回到第四步驟304，以繼續執行巡航控制而維持第一制動設定速度。

[0060]在另一方面，如果駕駛員已經作出降檔請求，則在第六步驟306中檢測當前車輛速 度。該過程繼續到第七步驟307，其中控制單元從當前選擇檔位確定是否能夠在當前發動機速度下降檔。如果不容許降檔，則控制單元將自動地前進到第八步驟308並促動行車制動器，從而將車輛速度降低到能夠降檔的水平。當車輛速度被降低到發動機速度允許所請求的降檔的水平時，則控制單元在第九步驟309中通過傳輸信號來促動變速器以執行降檔。然而，如果在第七步驟307容許降檔，則控制單元繞過第八步驟308並直接前進到第九步驟309，在該步驟中，向變速器傳輸信號以執行所請求的降檔。

[0061] 當所請求的降檔已經被成功執行時，控制單元將前進到第十步驟310，以將制動設 定速度調節到比第一制動設定速度低的第二制動設定速度。巡航控制系統能夠從所存儲的表格或矩陣和/或根據諸如當前道路坡度的參數而自動選擇第二制動設定速度。該過程然後返回到第三步驟303以檢查是否仍然檢測到下坡狀態。如果是這種情況，則該過程前進到第四步驟304以繼續執行巡航控制以維持較低的第二制動設定速度。雖然制動設定速度現在被降低，但由於降檔已經增大了發動機速度，巡航控制系統能夠使用輔助制動器將車輛 速度維持在新的制動設定速度。所增大的發動機速度將允許輔助制動器提供更高的制動力矩。該過程然後如上所述地重新開始。

[0062]只要在第三步驟303中檢測到下坡狀態，就繼續如上所述的過程。當巡航控制系統檢測到下坡狀態已經結束時，則該過程離開控制環，並從第三步驟303前進到最後的步驟 311。下坡狀態的結束優選由巡航控制系統例如通過監測道路坡度而自動檢測到。可替代地，當駕駛員促動加速器或為此目的設置的開關時，則檢測到下坡狀態的結束。該過程在最 後的步驟311中結束，並且還原成定期監測檢測的參數，以便僅在檢測到隨後的下坡狀態時 才重新開始。如果制動設定速度在前一下坡路段中已經改變，則該制動設定速度在後一下 坡路段之前被自動地重置為第一制動設定速度。

[0063]圖3B示出用於在配備有巡航控制系統的車輛中執行根據本發明的方法的可替代 示意性流程圖。如圖中可見，該過程在第一步驟321中開始，在此之後，在第二步驟322中能夠由駕駛員設定第一制動設定速度。第一制動設定速度能夠由駕駛員設定一次，然後被存儲在控制單元中以備將來使用。可替代地，該系統能夠例如通過顯示當前存儲的制動設定 速度值而提示駕駛員輸入，並且，如果駕駛員沒有提供任何輸入，則使用所存儲的第一制動 設定速度。在第三步驟323中，監測下坡狀態。在這個步驟中，監測諸如車輛速度和道路坡度的多個參數。如果沒有檢測到下坡狀態，則該過程前進到最後的步驟332。

[0064] 如果檢測到下坡狀態，則巡航控制系統前進到第四步驟324以執行制動巡航控制，以便控制車輛速度而維持第一制動設定速度。在這個步驟324期間，如果速度超過第一制動

設定速度，則至少應用輔助制動器。在第五步驟325中執行另外的檢查以檢測是否已經作出 手動降檔請求。如果駕駛員沒有請求降檔，則該過程經由第三步驟323返回到第四步驟324，以便繼續執行巡航控制而維持第一制動設定速度。

[0065] 在另一方面，如果駕駛員已經作出降檔請求，則在第六步驟326中檢測當前車輛速度。該過程繼續到第七步驟327，其中控制單元確定是否能夠在當前發動機速度下從當前選擇檔位降檔。如果不容許降檔，則控制單元將自動前進到第八步驟328並促動行車制動器，從而將車輛速度降低到能夠降檔的水平。當車輛速度被降低到發動機速度允許所請求的降檔的水平時，則控制單元在第九步驟329中通過傳輸信號來促動變速器以執行降檔。然而，如果在第七步驟327中容許降檔，則控制單元繞過第八步驟328並直接前進到第九步驟329，在第九步驟329中，向變速器傳輸信號以執行所請求的降檔。

[0066]當所請求的降檔已經被成功執行時，控制單元將前進到第十步驟330，以將制動設 定速度調節到比第一制動設定速度低的第二制動設定速度。巡航控制系統能夠從所存儲的表格或矩陣和/或根據諸如當前道路坡度的參數而自動選擇第二制動設定速度。該過程然後返回到第三步驟323，以檢查是否仍然檢測到下坡狀態。如果是這種情況，則該過程前進到第四步驟324，以便繼續執行巡航控制而維持較低的第二制動設定速度。雖然制動設定速度現在被降低，但由於降檔已經增大了發動機速度，巡航控制系統能夠使用輔助制動器將車輛速度維持在新的制動設定速度。所增大的發動機速度將允許輔助制動器提供更高的制動力矩。該過程然後如上所述地重新開始。

[0067] 只要在第三步驟323中檢測到下坡狀態，就繼續如上所述的過程。當制動巡航控制系統檢測到下坡狀態已經結束時，則該過程離開控制環，並從第三步驟323前進到第十一步 驟331。下坡狀態的結束優選由制動巡航控制系統例如通過監測道路坡度而自動檢測。可替代地，當駕駛員促動加速器或為此目的設置的開關時，則檢測到下坡狀態的結束。在第十一 步驟331中，確定設定製動速度是否已經改變。如果設定製動速度沒有改變，則不需要任何動作，而如果制動設定速度已經改變，則該制動設定速度被重置為第一設定製動速度。[0068] 該過程在最後的步驟332中結束，並且還原成監測所檢測的參數，以便僅在檢測到隨後的下坡狀態時才重新開始。如果制動設定速度已經在前一下坡路段中改變，則在後一下坡路段之前，該制動設定速度被自動地重置為第一設定製動速度。

[0069] 本發明還涉及一種用於計算機的計算機程序、計算機程序產品和存儲介質，它們都與計算機一起使用，以執行如以上實例中的任何一個實例中描述的方法。

[0070]圖4示出根據本發明一個實施例的設備400，它包括非易失性存儲器420、處理器410和讀寫存儲器460。存儲器420具有第一存儲部430，在該第一存儲部430中存儲有用於控制設備400的計算機程序。存儲部430中的用於控制所述設備400的計算機程序可以是操作系統。

[0071]設備400能夠例如被封裝在諸如控制單元140(見圖1)的控制單元中。數據處理單元410能夠包括例如微型計算機。存儲器420還具有第二存儲部440，在第二存儲部440中存儲用於控制根據本發明的所述功能的程序。在可替代實施例中，用於控制車輛速度控制系統的程序被存儲在用於數據的單獨的非易失性存儲介質450中，例如CD或可交換半導體存儲器。該程序能夠以可執行程序的形式或在壓縮狀態被存儲。

[0072] 當在下面說明數據處理單元410運行特定功能時，應該清楚的是，數據處理單元

410正在運行存儲在存儲器440中的程序的特定部分或存儲在非易失性存儲介質420中的程序的特定部分。

[0073]數據處理單元410被定製用於通過數據總線414與存儲器420通信。數據處理單元410還被定製用於通過數據總線412與存儲器420通信。另外，數據處理單元410被定製用於通過數據總線411與存儲器460通信。數據處理單元410還被定製用於通過使用數據總線415與數據端口490通信。

[0074]應該理解，本發明不限於上面描述並在附圖中示出的實施例；實際上，技術人員將 認識到，在所附權利要求書的範圍內可以進行很多修改和變型。

圖1

圖2

圖3A

圖3B

圖4