“發明鬼才”達·芬奇曾構想過設計一艘“在水下航行的船”，但可惜沒能畫出手稿。真正出現在實戰中的潛艇，誕生於美國獨立戰爭期間。美國耶魯大學曾發明過一艘單人操作的“海龜號”，準備用它攻擊英國皇家海軍，但未能成行。而這種軍備第一次完成襲擊任務，則是近百年後的南北戰爭期間。靠八個人純手搖前進的“漢利號”潛艇，將炸藥包直接杵到了北方聯邦的一艘護衛艦上，最終雙方同歸於盡。
19世紀80年代，英美法意德俄等國都開啟了對潛艇的研發工作，美國更是購買了民間發明家的研發成品霍蘭九號，並把它編入了海軍部隊裡。而諸國之間的潛艇正式的較量，於“一戰”中正式展開。
英德兩國的潛艇策略大相徑庭，前者堅持近港防護，或者是封鎖敵方港口，而德國則奉行臭名昭著的“無限制潛艇戰”。也就是說德軍潛艇可以不用任何警示或預告，直接攻擊駛向英國水域的船隻。迫使英國加大護航力度，並從美國方面借入了一定量的驅逐艦，才實現了短暫的平衡性。
以U型潛艇為代表的德軍潛艇大隊，在“一戰”中可謂戰功彪炳。最著名的一次戰役中，奧托·魏迪根（Otto Weddigen）艦長指揮著一艘U-9潛艇用六發魚雷擊沉了三艘克雷西級裝甲巡洋艦。在“一戰”中的四年裡，死在U型潛艇下的協約國船艦高達數百萬噸。
作為“一戰”的戰敗國，德國的潛艇研發被嚴格限制。但聰明的德國人選擇了和海外廠商合作，依舊在“二戰”揭幕時集齊了一隊水下虎狼之師。比起傳統的船艦，潛艇有建造時間短、佔用資源少的優勢。納粹德國充分利用了潛艇隱蔽性和機動性上的優勢，用潛艇瘋狂襲擊盟軍的遠洋補給線。群起而攻之的“狼群戰術”，更是成為了“二戰”中的經典。
而U型潛艇的肆虐，很大程度上要歸功於西格瑪密碼機很長一段時間沒被破譯。當它被圖靈破解之後，U-型潛艇在短時間內遭遇了數次毀滅性圍剿。即便如此，它們依舊在“二戰”期間創下了“自損807艘，擊沉盟軍商船與戰鬥艦只2882艘”的恐怖戰績。
冷戰期間，美俄獨大。核動力逐漸成為主流，而且供氧方式從上浮式供氧換成了電解水供氧，這兩項技術的改進，使得潛艇的水下續航時間能達到數月之久。雖然雙方都沒有開火，但從彼此公佈的資料來看，美方每一艘戰備值班的彈道導彈潛艇中，都會有一發導彈的彈頭指向莫斯科、基輔或聖彼得堡。而蘇方1985年的值班潛艇上就搭載了982枚導彈，其中包括最少兩枚當量0.1兆噸的核彈頭。
有趣的是，雖然雙方從沒劍拔弩張地打過架，但雙方都在冷戰期間損失了一定量的潛艇。譬如美方因故障沉沒的長尾鯊號，以及蘇方的M級核潛艇K-278。其中最著名的當屬險些爆炸的核潛艇K-19，這事兒後來被拍成了電影《K-19：寡婦製造者》。
美國
海狼級核潛艇
這是一艘為戰而生的核潛艇，是專業的反潛神器，因為太貴只服役了三艘。最新改型的海狼級能配備50枚戰斧導彈，射程更是高達2800公里。液壓泵推進器+消聲瓦使得它的航行噪音僅為洛杉磯級的1/70，且航速可達35節，這是一個快過了大多數驅逐艦的速度。
俄羅斯
“北風之神”級核潛艇
俄羅斯的第四代戰略核潛艇，2013年首次服役。它擁有極其優越的水下隱形能力，全長170米，航行噪音極低。全艇配備了12座魚雷發射管、6發防空導彈，以及16座D-30發射器。進可攻退可守，威懾力極高。
中國
093B核潛艇
背部的神秘凸起使之看上去有些像弗吉尼亞級攻擊核潛艇，全新的側舷多線陣聲納系統，使之可以實現360度水下無死角探測，這在中國海軍歷史上尚屬首次。不過隨著095級核潛艇的日趨成熟，093B的部署數量應該不會很多。
日本
蒼龍級潛艇
2018年10月4日，最新的蒼龍級潛艇——SS 511“凰龍”號正式下水。這艘以鋰電池為動力源的潛艇長85米，排水量3300噸，被局座盛讚為“噸位最大、性能最好的常規潛艇”。 因為是“二戰”戰敗國，所以日本被要求不準擁有核潛艇，但這顯然難不倒他們。
火炮
現在的潛艇上是沒有火炮的。但在“一站”“二戰”時期，因為攜帶的魚雷數量有限，很多潛艇會裝一些火炮來增加攻擊性。但主要是用於逼停沒有武裝的船隻，真正的潛艇戰中完全用不到。“二戰”末期，德國U型潛艇上還出現了高射機炮，為的是在必要時浮出水面和反潛機正面硬剛。
導彈
潛艇裝導彈並不罕見，潛對地、潛對艦導彈都實戰過。少數國家還試圖安裝過潛對空導彈，也就是把單人防空導彈（RPG）改裝到潛艇上攻擊空中武裝，但因為必須在水面上操作，所以性價比很低，最終被棄用了。
水雷
水雷是一種比較常見的潛艇武器，可以直接用魚雷管發射到目標水域。這一點也是利用了潛艇的高隱蔽性，故而可以輕鬆部署防禦性水雷網。早年間還有潛艇拖著一包水雷駛向目標海域，被發現了直接開足馬力跟你玩命兒地戰術。因為太過極端，很快就沒人用了
魚雷
直到“二戰”中期，魚雷出膛之後都沒有任何引導措施，也就是要麼撞到目標爆炸，要麼動力耗盡沉入海底。後期出現的有線導引魚雷，則能通過一根線纜讓潛艇時刻控制它的走向。因為可以同時覆蓋潛接開足馬力跟你玩命兒的戰術。因為太過極端，很快就沒人用了。
潛望鏡
潛艇上最早的偵察設備，甚至比聲納還早。它的工作模式也很簡單，主要是利用了光學鏡面反射原理，使用時往往要配合紅外或光學攝像機。但它也是潛艇最大的命門之一，“二戰”時就有盟軍藉助特殊的雷達搜尋U型潛艇潛望鏡並加以轟炸的先例。
聲納
因為電磁信號在水中的衰減速度過快，所以聲納成了水下探測的主流設備。很多潛艇會使用拖曳聲納，也就是把聲納裝置拖在潛艇後方，最大程度降低對潛艇的影響。有時聲納也會成為身份識別的標籤，避免有間諜潛艇混進部隊裡。
雷達
潛艇雷達的部署是緊跟著水面艦艇雷達出現的，其高度往往不會超過潛望鏡。因為高度和大小的限制，潛艇雷達的搜索範圍不會很遠，而且還要時刻擔心被敵方反偵察到，所以用起來要格外小心。
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