=== 1982年 ===
日本 萬代（Bandai） 的子玩具公司 Popy 推出了名為“Machine Robo”的機器人系列，每款火柴盒般大小，可變形為不同交通工具，帶電鍍和合金零件；
Popy標誌
初代 Machine Robo
=== 1983年 ===
美國玩具商 Tonka 將日本 萬代 的“Machine Robo”引入美國，易名為《百變雄師》（Gobots）推出，取得了當年全美銷售冠軍，令 孩之寶 眼紅；
=== 1984年 ===
Tonka 聯合美國動畫公司 Hanna-Barbera Productions，在9月推出《Challenge of the GoBots》（《百變雄師》動畫第一季）。
=== 1984年 ===
美國 孩之寶（Hasbro）引進日商 特佳麗（Takara）的玩具，聯合美國 漫威 MARVEL 、美國 Sunbow動畫 和日本 東映動畫，推出了初代的《變形金剛》。雖然比《百變雄師》晚了一個星期播出，但《變形金剛》的動畫收視和玩具銷量都迅速地把對手擊潰。
《變形金剛》打敗《百變雄師》的具體原因很多，其中最明顯的：你看這兩片同一年播放，畫面的時髦度相差了幾倍的，能不贏嗎？
=== 1986年 ===
日本 萬代 在舊的“Machine Robo”玩具基礎上新增了一些角色，聯合動畫公司 Ashi Productions（葦プロダクション，現在的 PRODUCTION REED）推出動畫 《Machine Robo: Cronos的大逆襲》，是首次在華語圈被稱為《天威勇士》的作品，也是最廣為人知的一代；
吸取美方的教訓了吧？
果然顏值很重要
果然機器人要讓日國人來畫
=== 1987年 ===
“天威勇士”續作 《Machine Robo: Battle Hackers》，但成效不佳。
有點可惜呢，裡面大量新的設計還是挺帥挺有意思的；
=== 1991年 ===
孩之寶 吞併 Tonka 及旗下品牌，包括《百變雄師》及關聯的一切知識產權。
Tonka 似乎再與變形機器人無緣。之後繼續主營老本行的合金卡車（建築和貨運）。也曾涉足遊戲業成為 世嘉SEGA 的美國代理，但以大敗告終；
=== 1993年 ===
萬代 推出無動畫的玩具系列 CG Robo，是一系列有聲光的變形機器人。雖然沒有冠以 Machine Robo 之名，但沿襲了許多設計思路。這個系列的一些設計甚至被後來的 Machine Robo 系列繼承；
=== 1993-1995年 ===
孩之寶 在“變形金剛”產品線下，使用“百變雄師”作為單個角色或者小系列的名字；
別問為什麼明明只有一人，卻有複數“s”.......
=== 2001-2002年 ===
Tonka 推出低幼向的“1-2-3變形金剛”系列（實際只有一款產品）
=== 2002年 ===
孩之寶 在學齡前品牌 兒樂寶（Playskool）上推出《變形金剛：百變雄師》（Transformers: Go-Bots），同期還有四集動畫
（該系列在2008年被國內玩具廠商 星傑 盜版，聯合動畫公司 藍弧 推出了《百變機獸：洛洛歷險記》。雖說是盜版，但《洛洛》的成功引發了國產機器人動畫熱潮，後來許許多多國產原創機器人動畫的歷史也由此正式開始，那是另一個故事了。）
同年，原“百變雄師”角色名稱 Leader-1 在《變形金剛：雷霆艦隊 ARMADA》中出現，但作為很不同的角色。
在此之後，至今，多個“百變雄師”角色以各種形式出現於“變形金剛”的故事和產品中。 === 2003年 ===
沉默多年終於迴歸！日本 萬代 聯合動畫公司 Sunrise 獨立新作《天威勇士：機甲路寶》（Machine Robo Rescue）。拯救題材，機器人能自由互換合體。
（該系列在2007年被國內廠商 奧迪雙鑽 引進，名為《鋼鐵拯救隊》，但只有產品，沒引進動畫。）
=== 2004年 ===
萬代 推出全新但無動畫的系列“天威勇士：無限合體”（Machine Robo: Mugenbine），延續了前作的合體系統，並加以擴展。核心機器人裝上額外裝甲，可變形為動物、載具或者更大的機器人；
同時推出了相應的食玩系列：以同樣的造型和玩法，但縮小和簡化了結構，改成拼裝模型。
=== 2005~2012 ===
“無限合體”繼續無動畫地發展。取消了常規的成品玩具系列，其食玩系列反而獨立和大大擴展了起來；往後更逐漸廢除了“天威勇士”的標題，獨立發展了多個系列；
（這系列，在國內到處都可見放大的盜版）
=== 2012年 ===
孩之寶 以2002的《Transformers: Go-Bots》為基礎推出《Transformers: Rescue Bots》動畫和產品線；
僅在前期宣傳時使用“Gobot”字眼，但正式推出時取消；
Rescue Bots系列一直延續至今（2018年），已播出四季，成為歷代“變形金剛”中最長壽的動畫系列。
=== 2013年 ===
“無限合體”重新恢復“天威勇士”標題，推出“Machine Robo NEXT 無限合體”；
=== 2015年 ===
孩之寶 在“電影作品與電視動畫”和“玩具遊戲”版權類別上註冊了“Gobots“ 的商標，被推測將推出紀念作品；
=== 2015~2018年 ===
香港廠家 Action Toys 獲得動畫公司 PRODUCTION REED 授權，推出初代 天威勇士 《Machine Robo: Cronos的大逆襲》的完全變形玩具，以當代技術重現當年動畫造型；
考慮到國際不同地區的情懷，選取角色包括了《天威勇士》和《百變雄師》中的主要形象。
=== 2018年 ===
Action Toys 的天威勇士系列仿效當年初代，推出放大尺寸的DX版，但對許多結構進行優化和增加合金零件。
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