在東線戰場上，縱橫馳騁在蘇聯大草原上的德國裝甲部隊，在陷入逐屋爭奪的困境之中愈加感到乏力。 德軍認識到前線裝甲部隊在面對巷戰時的不足。小口徑的坦克炮對付不了花崗岩砌壘的房屋，曲射重炮又無法抵近射擊，而用士兵的屍體去丈量每一條街道是愚蠢且無效的。巨大的損失使得德國人萌生了採用大口徑火炮的突擊炮的想法。
德軍裝備的三號突擊炮A型其裝備的75毫米短管火炮無法對一些堅固的房屋或永久火力點造成致命傷害
1942年早期，埃克特公司被要求在克房伯公司的協助下開發一種新的突擊炮（步兵支援型自行火炮）。原型車在Pzkpfw IV式坦克的改進型底盤上開發。由於以前所有的類似車輛如42型105毫米自行榴彈炮Sd.Kfz.142/2和33型150mm自行重步兵炮sig33等都被認為是臨時措施，阿爾貝特·施佩爾下令發展的這種突擊炮成為第一種專門設計的步兵支援型自行火炮。Sig33實際上可以被認為是“灰熊”的直接祖先。在1942年10月2日的會議上，施佩爾發佈了新的突擊炮計劃。1942年10月14日，該車的設計向元首做了展示。希特勒根據設計，立即下令必須在1943年春天完成40到60輛這種突擊炮。
德軍裝備的SIg33自行榴彈炮
在三號突擊炮上進行改裝的Stug42突擊榴彈炮裝備L24倍徑105毫米火炮，但這種改裝存在著一些缺點。
德軍裝備的一號突擊榴彈炮，裝備一門150毫米步兵炮，但其缺點明顯，防護機動性差
既然如此就是綜合兩者的優點，Stug42裝甲厚重，機動性好。 一號突擊榴彈炮火力強，將兩者優點一結合就出現了灰熊這個項目。
新的突擊炮採用4號坦克的底盤，裝備一門43型12倍口徑的150毫米榴彈炮(150mmStuH43L/12)，由斯柯達公司在slG33炮的基礎上開發。新車採用固定炮塔結構，裝備一門43型12倍口徑的150毫米榴彈炮，備彈38發，前裝甲加厚至100mm，重28.2t，最大時速40km/h。同時，希特勒還要求在這種車輛上配備210mm或220mm重迫擊炮，但這個計劃從未實現過。
停放在博物館的一輛“灰熊”早期型裝備有改進過的150毫米榴彈炮，沒有安裝任何自衛武器
1943年2月，斯柯達公司完成了新的IV式突擊炮Sturmpanzer IV(也被稱為43式突擊炮Sturmpanzer43)的原型車。很快陸軍就訂購了60輛IV式突擊炮。1943年3月，生產完成了6輛；4月底時完成了另外40輛；5月完成了14輛，第一批製造任務完成。所有60輛突擊炮都使用了翻新的IV式坦克底盤（60輛初期型中，52輛使用IV式坦克G型底盤；8輛為E或F型），同時也作出了在未來生產中全部使用翻新底盤的決定（到戰爭結束時，這種突擊炮的生產主要使用了翻新底盤，但也有一部分使用了新底盤）。這些車輛通過了廣泛的測試，同時由於前線部隊的急切需求，希特勒下令開始灰熊突擊炮的正常生產。4月14日，全部的成品都轉屬古德里安將軍（當時的裝甲兵總監）領導。60輛產品中，50輛送到前線，10輛作為後備儲存。1943年5月15日，IV式突擊炮正式向第三帝國的領導人們做了展示。
在巷戰中灰熊是火力點的噩夢，無論是碉堡還是樓房，在它面前都不堪一擊
“灰熊”的車體由奧地利的斯太爾一戴姆勒一布福公司的尼伯龍根工廠製造，戰鬥室由杜爾斯堡市的克虜伯公司埃森兵工廠製造，火炮來自捷克的斯柯達工廠。按計劃全速生產應該在1943年5月下旬開始。初期生產型的主要問題是重量：12倍口徑的150毫米榴彈炮對於IV式坦克底盤來說顯然過於沉重，行走裝置明顯超負荷。而且頭重腳輕的整車重量分佈也帶來了許多其他問題。另外引擎功率不夠，耗油量極大。150mm炮的球形底座安裝在100mm厚的前裝甲板上，但初期生產型缺少一挺車體機槍，使它很容易成為反坦克步兵的獵物。作為補救，通常一挺MG34機槍會配備在車體內以提供近戰防禦。初期生產型由四人車組操縱而不是通常的五人，裝填手還負責承擔無線電操作員的工作。第一批生產的IV式突擊炮還有許多由於捷克工人的顛覆活動帶來的機械問題。
由於“灰熊”沒有自衛武器，在近戰中特別吃虧，在設計時沒有考慮只能臨時加裝一挺MG34通用機槍
大多數初期型號都在庫爾斯克會戰及其後的哈爾科夫和第聶伯羅斯特等地的戰鬥中損失了，10月進行了薩波羅季防禦戰，直接和T34交手。一共大約損失了20輛。
1943年10月，根據反饋開始了對上部車體（包括觀察鏡）和火炮的改進（主要是減輕重量)，還恢復了五人車組。1943年12月，新的較輕的火炮研製成功，命名為43/1型12倍口徑的150毫米榴彈炮(150mm StuH 43/1 L/12)。直到那時，全速生產才正式開始。這種以IV式坦克H型為底盤的突擊炮稱為中期型，至1944年4月共生產了60輛。
“灰熊”的中期型採用了四號H型的地盤，外掛裙甲以提高生存能力
1944年1月，IV式突擊炮正式獲得了“灰熊”的命名。許多初期型也被改裝成了1944年中，“灰熊”的上部車體再次為提高防禦性能而作了改進。這種設計的IV式突擊炮生產一直持續到1945年3月。晚期生產型的“灰熊”裝備了一挺球形安裝在前裝甲板上的MG34車體機槍（從虎式坦克的車體機槍改進而來)，改善了近距離作戰性能。炮身和整個上部車體的外形都為了減少車高而作了改動。晚期生產型還裝備了裙板，表面經過“Zimmerit”(防磁塗料)處理，以減小蘇軍大量使用的磁性防坦克手雷的危害。車體上還有新的指揮塔和防空機槍。經過這麼多改進的晚期生產型“灰熊”大大超越了它的前輩們，成為德軍裝甲兵手中的利器。另外這種“灰熊”都建造在IV式坦克H型和J型的底盤上。
後期改進型的“灰熊”突擊炮，更換了新的火炮，並且在右側裝上了一個類似於虎式的機槍口，用於自衛
1943年3月到1945年3月，一共有298輛(一說306輛）IV式突擊炮“灰熊”被製造出來。這些車輛全部使用了翻新的或新建的IV式坦克底盤，許多家分包商提供的部件均在德國埃森工廠進行組裝。“灰熊”還存在的一個主要問題是其戰鬥室內的狹小空間，不到40發的150mm炮彈只給五人車組留下了很少的操作空間，所以身高較高或體胖的乘員顯然不適合這種車輛。IV式突擊炮為街道物戰而設計，在對付步兵掩體，戰壕和建築物以及堅固硼堡方面非常有效。小部分中/晚期生產型的“灰熊”還被用作指揮車，配備了額外的電臺和天線，編號Bef.Stu.Pz.IV。克虜伯公司還計劃過用“灰熊”的底盤和車體建造一種IV式自行反坦克炮，裝備43型71倍口徑的88毫米反坦克炮(88mmPak43L/71)，但一共只製造了一輛原型車。
217突擊炮營的“灰熊”突擊炮在阿登前線的，參加阿登反擊戰
IV式突擊炮“灰熊”的第一次露面是在1943年夏季隨第216突擊炮營（陸軍中校費爾德的第656重型獵坦克團的一部分)在庫爾斯克作戰。費爾德在庫爾斯克會戰後獲得騎士十字勳章，在隨後的哈爾科夫作戰後晉升上校。第216突擊炮營後來活躍在意大利的安奇奧戰線。後來另外三個突擊炮營—第217、218和219突擊炮營組建後分別在東線和西線活動，每營裝備46輛“灰熊”和85輛其他車輛（如SdKfz.9裝甲車等），他們在前線一直作戰到戰爭結束。“灰熊”還裝備了一個特殊單位一—第218連級特遣隊(Kompaniez.b.V.218)，出現在鎮壓華沙起義的德軍部隊中。“灰熊”在部隊中還另有一個外號“斯圖帕(stupa)”。今天，這種有趣的IV式突擊炮“灰熊”（晚期生產型）還可以在法國塞謬爾戰車博物館和德國蒙斯塔戰車博博物館。
參加阿登反擊戰的“灰熊突擊炮”，由於德軍已經完全喪失了制空權，灰熊不僅要小心地面還要擔心空中的禿鷹
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