在帕坦伽利的《瑜伽經》中有對瑜伽體位法精確的定義：“St hiram sukha maas an am”， 意思是舒適而穩定的姿勢。在這個語境裡，體位法是讓練習者發展冥想所需要的長時間舒適打坐的能力的練習，這樣的能力是冥想所必需的。王瑜伽則將體位法等同於穩定的坐姿。
哈達瑜伽士們發現，一些特殊的身體姿勢即體位法可以開啟能量通道和身心健康的中心。他們還發現通過這些練習增加對身體的控制可以幫助他們控制意識和能量。瑜伽體位法成為通向更高意識的工具，為我們探索身體、呼吸、意識以及更高境界提供了堅實的基礎。基於這個原因，在諸如《哈達瑜伽之光》等著作中都將體位法列為首要的練習。
在瑜伽很多典籍中據說原來有8400000個體位法，分別代表著每個人在擺脫生死輪迴之前所必須經歷的8400000次投生。這些體位法代表著從最簡單的到最複雜的生命形式即完全覺悟的人不斷進化的過程。在時代的演變中偉大的瑞師們(rishis， 即先知) 及瑜伽士們將體位法的數量修減到目前所知的幾百個。在這幾百個體位法中，本書只詳細討論其中最有用的84個。通過這些體位法的練習，人有可能在今生今世避開業障的困擾並超越許多進化的階段。
動物姿勢
很多體位法都取名於動物並模仿它們的動作。通過長期觀察，瑞師們理解了動物如何與周圍的環境及自己的身體和諧相處。他們通過實踐瞭解到某個特定姿勢的效益以及該姿勢如何刺激和控制激素的分泌。例如兔子式通過模仿兔子可以影響負責人體“戰鬥或逃跑”機制的腎上腺素的分泌。通過模仿各種動物的姿勢，瑞師們發現他們可以保持健康並應對來自大自然及自身的各種挑戰。
瑜伽體位法和生命能量
Prana， 生命能量， 與中醫裡“氣”的概念相應。氣在全身的流動形成經絡(nadis) ， 負責維持所有細胞的活動。身體的僵硬源於氣滯不通及隨之而來的毒素積累。當生命能量流動起來，毒素便被排出，整個身體恢復健康。當身體變得靈活，原來看似不可能的姿勢變得輕而易舉，動作的穩定性和優美程度也會不斷增加。當生命能量大幅度增加時，身體可以自然而然做到某些姿勢，而體位法、契合法及調息法也就水到渠成。
瑜伽體位法和昆達里尼
瑜伽的終極目的是昆達里尼能量的喚醒，它是人體內進化的能量。練習體位法能夠激活脈輪，將提升了的昆達里尼能量分配到全身各處。大約有35個體位法是專門用於這個目的的：如針對臍輪的輪式、針對喉輪的肩倒立式以及針對頂輪的頭倒立等。
其他體位法調節淨化經絡，協助生命能量在周身傳導。哈達瑜伽的主要目的是要在生命能量和意識這兩種力量的互動之間創造平衡。一旦平衡實現了， 它會產生喚醒中脈(sus humn a) 的衝動，中脈是脊椎內昆達里尼能量上升到頂輪的中央通道，屆時人的更高意識中心將被開啟。
所以哈達瑜伽不僅僅增強體質、促進健康，同樣還會激活和喚醒負責人類意識進化的更高中心。
瑜伽體位法與身心的關聯
儘管人類的思維和行動往往是分開進行的，但心意和身體並不是各自孤立的存在。心意的宏觀形式是身體，而身體的微觀形式是心意。體位法的練習將兩者和諧地融為一體。無論身體還是心意都會積累緊張或鬱結。每一個心理鬱結都有一個身體或肌肉裡對應的癥結，反之亦然。
體位法的目的就是從身體層面著手，由身體至心意，解開這些結。舉例來說，情緒緊張和壓抑可能會造成肺部、橫膈膜以及呼吸功能緊張、失調，從而導致人患上呼吸系統疾病，身體虛弱。
肌肉層面的癥結可能出現在身體的任何部位：頸部緊張造成脊椎炎，面部緊張造成面部神經痛，等等。一套精選的體位法，結合清潔術、冥想和瑜伽睡眠，對於從身心雙方面消除這些結最為有效。練習後沉睡的能量被釋放，身體充滿活力和力量，內心變得輕鬆、富有創造力、愉悅且平衡。有規律地練習體位法能讓身體保持最佳狀態，即使原本不夠健康的身體狀態也能得到提升。通過體位法練習，人體內潛在的能量得到釋放，在生活的各個領域都能更加自信。
瑜伽與身體鍛鍊
瑜伽體位法常常被認為是一種鍛鍊方法。它們並不是身體鍛鍊，而是將身體置於特定姿勢以培養覺知、放鬆、專注及冥想的技法。這個過程的一部分是通過伸展、按摩和刺激生命能量通道及內臟器官來提高身體健康，所以體位法與身體鍛鍊是互補的。
在理解二者的區別之前，有必要對後者稍作了解。鍛鍊是給身體人體吸收氧氣的能力退化，可能導致胰島素不敏感，身體應對突發事件的能力喪失。
體位法與身體鍛鍊影響身體機制的差異有：做瑜伽體位法時，呼吸和新陳代謝速率變緩，耗氧量及體溫都下降。而在身體鍛鍊時，呼吸和新陳代謝速率加快，耗氧量上升，身體變熱。瑜伽體式趨向於抑制分解代謝而身體鍛鍊則促進分解代謝。另外，體位法的設計旨在給腺體和內臟器官施加特別的有益影響，並且積極改變神經系統的電化活動。
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