由(10)可以看出，\hat{d} 并没有严格的收敛到 d(实际中增益ε总是有限数)。因此， \hat{d} 并不一定能抵消 d 的所有负面影响，这一点与前面说的自适应控制有所不同。然而在很多精度要求不高的实际应用中，这已经足够了。前面分析可以看出，我们只对干扰 d 做了有界性假设 (7), 因此我们可以将任何未知的东西看作干扰。这正是自抗扰控制的优势：对模型精度要求相对较低。只要测量信号包含干扰的信息，至少在理论上人们可以将该干扰信息提取出来。从这个角度讲，测量信号应该以容易提取干扰信息为标准。特别地，如果可以直接测量干扰信息，我们可以利用测量的的信息将干扰直接抵消。此时，观测器将不再需要。
自抗扰控制举例
數學與控制論學習筆記