旋转编码器
旋转编码器常应用于角度定位或测量时，通常有A、B、Z三相输出。A相和B相输出占空比为50%且相位差为90度的方波。当编码器正向旋转时，A相比B相超前四分之一个周期;当编码器反向旋转时，B相比A相超前四分之一个周期。编码器每转一周，Z相输出一个脉冲。由于编码器每转一周，A相和B相输出固定数目的脉冲，则A相或B相每输出一个脉冲，表示编码器旋转了一个固定的角度。当Z相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。因此旋转编码器可以测量角位移及位移方向。
当然，不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。
A和B输出波形为
通过输出波形图可知每个运动周期的时序为
静止状态为11或00
单片机可利用定时器中断来检测A和B的状态，中断时间在5~20ms之间均可。
当检测到A^B= 0时，表示为静止状态，记下A和B的状态。
当检测到A^B= 1时，表示有转动，读取AB的状态，如果AB是从11到01或者是
从00到10则为正转，反之如果AB是从11到10或者是从00到01则为反转。
此方法比较简单可靠，可以检测转动一格又可以检测快速转动。