獨狼
首先，這裡面要說到幾個比較總要的概念。
1、機器人的關節處，到底是什麼樣的結構？有什麼作用？
機器人的關節處，經典的方式是一個伺服電機（在外部）配合減速機支撐起後部左右軸產生的力。
這個是基本作用。簡單的說，那就是提供一個在控制範圍的力，讓其餘的軸能夠運動。
這就是造成了，機器人關節處：一個需要大的扭矩，二個工業機器人的特性是，關節處轉速其實並不是非常高。另外一個，用減速機提供更高的分辨率，以及閉合精度。
來，我們看一下現在比較流行的兩種機器人關節的結構件。
第一個是經典款的，四大家族代表的，伺服電機在外面，RV減速機在裡面的。
這是一個協作機器人的關節結構，包含了：無框直流減速機，諧波減速機。
傳統的另外一個機器人關節結構。
1、扭矩問題：
這裡就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？
那麼樣的電機沒用幾天就不行了。所以需要一個減速機，通過50:1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機獲得5Nm。
2、控制精度。
儘管我們說，伺服電機可以通過編碼器，進行控制位置，轉速，轉角，但當下普遍使用的22位的編碼器，也還是不如減速機細分的多。同時更為的穩定。
然後我們再來說一下，交流伺服的情況，以目前在工控領域做交流伺服最牛的幾家企業，科爾摩根，直流伺服的maxon 單獨的電機的控制精度都不如通過減速機來的好。
這也是為什麼會一直用減速機的原因。
機器人觀察員
首先，你理解減速機的作用。他是一個可以通過改變速度來改變力矩的東西。傳統的伺服電機100瓦的輸出有且只有0.318牛米。需要固定的扭矩比較大，如果直連的話，那電機的體積比較大，而在一個機器人的系統中，你最好是用做到最少的功率輸出，最大的扭矩。這裡就用到了減速機。用小的功率輸出，小的體積，，最大的扭矩
甜瓜52128657
我是從事自動化的，上面的問題在我的工作中也有涉及。
我們公司主要做的就是物流自動化設備，其中有個叫堆垛機，實現的功能就是
能夠在自動化立體倉庫巷道中來回行駛，將貨物存儲在立體貨架上，或將貨物從立體貨架上取出。
其中堆垛機行走，在電機和輪子之間就加了一個減速器，一般思維會認為只用電機帶動輪子轉動就達到了行走功能，實際情況是，電機轉的太快不滿足實際工作情況，所以需要在電機和輪子之間加一個減速器。
雖然兩者的應用場合不同，但是我認為兩者的原理是一樣的。
以上是我的經驗分享，有自動化相關的話題我們可以相互探討，歡迎交流。
淡水深流
有直驅電機，但是停機後通過剎車抱死關節所需要的扭矩也很巨大，這樣的剎車很難做。
另外伺服電機的功率密度應該比直驅電機高，可以實現小體積，大功率輸出，通過減速機後就可以實現很大的扭矩輸出。
