人們習慣於把機器人所進行的動作分為三類：局部動作、區域動作、總體動作。局部動作——是我們藉助於手而進行的各種操作，如抓、放、翻轉、插入、取出。區域動作——是運用整條手臂的機械能力來進行的。機器人在基座不動的情況下，將零件從一個地方移到另一個地方。總體動作——是機器人的自身移動。
我們現在來談談機器人的整體動作。我們知道，人要整體動作就要有腳，車子要整體動作也要有“腳”——車輪。機器人要完成總體動作，同樣要有“腳”。
給機器人制造腳的歷史可以追溯到19世紀中葉。數學家切貝紹夫設計出了著名的“百足機器人”。這是由四個希臘字母“λ”形機械結合成的一種機器人。機器人的腳踩到地面時，它就向前平移；腳離開地面，它就在空中沿曲線運動，好像步行者的腳步在空中劃出的軌跡。
切貝紹夫的後繼者使機器人的“腳”模仿人腳或動物蹄爪的動作。前蘇聯的阿爾托夫斯基在理論上解決了機器人腳的關鍵性問題。最後，列寧格勒儀表製造研究所的專家們製造出了前蘇聯最早的步行機器人。這個步行機器人有六隻腳，腳上佈滿了傳感器，所以腳在空間的位置以及腳接觸平面的情況等數據便能不斷地輸入機器人的電腦。
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