首先我不是什麼高手，只是菜鳥一枚。對固定翼無人機感興趣，但又不想用商品飛控，儘管現在網上開源飛控的電路及代碼都很多，講的也很清楚，可我想按自己的想法設計一款，好玩! 航模之路就在於折騰。
思路如下：
1、CPU 肯定是用stm32f405了，407的腳太多,用不完浪費了，且不好佈局。
2、採用“主板（最小系統） + 模塊”式的方式搭建飛控。因現在的什麼MPU6050、MC58831、MS5611等等現成的模塊太多了，而且便宜穩定。只要在主板上預留好各模塊位置即可。
3、擴展功能：除了預留各MPU模塊接口外，在主板（最小系統）上可以對stm32f405的其它腳同時也引出，這樣也可以形成一塊試驗板，可用此板進行其它功能使用。
因Designerl軟件問題輸不出PDF圖，只能分割設計圖
電源部分
蜂鳴
mpu6050及數傳接口
GPS
PCB電路板
計劃先把硬件搞定，使之正常運行。之後再轉入軟件及算法部分，最後再研究MavLink協議，以用於各種現在地面站支持。望各位高手指點
PCB 打板
焊接是個技術活，功夫不夠
鬱悶啊，ASM1117 一連換了4個，電壓都在3.26V 以下的，好容易才找到一個是3.28V的，這誤差真坑啊。這不剛接好後，試一下時又把5V電源正負接反了，膽電容瞬間“砰”的一聲炸糊了，媽呀！
嚇死寶寶了。之後又換了一個電容，上電正常， 還好示波器看下電源部分波形很好，經大電容處理紋波很小。
好不容易焊完
飛控測試
請大神們指點
玩模型，你怎麼能不知道5iMX，一個神奇的網站。
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