先軫，姬姓，先氏，名軫，是春秋晉國人士，因為采邑在原，所以又被稱作原軫。他是我國春秋時期的著名將領之一，其“謀定戰”為兵法雛形，將其稱之為兵法的始祖也不為過。
公元前656年，晉獻公受寵姬驪姬所惑，竟然抓捕自己的兩個兒子，公子重耳和夷吾。公子重耳少年而有賢名，得許多晉國賢才趨附，隱隱有王者之勢，卻因為母親狐姬出身白狄戎族而不得不屈居庶子之位。夷吾則是戎族小戎子之子，是晉獻公兒子中的佼佼者。重耳重孝道，雖然父親帶著軍隊來抓自己，派人來刺殺自己，他也不願意和父親兵刃相見。由於重耳的不抵抗政策，他的封地蒲城很快就被晉獻公的軍隊攻破了。公子重耳為了活命，聽從了舅舅狐偃的建議逃往翟國避禍。跟隨著重耳逃亡的家臣有狐偃、狐毛、趙衰、先軫、賈倫、魏武子、顛頡、司空季予、介子推等數十人，他們都是晉國數一數二的人才。
先軫跟著公子重耳來到了翟國，翟國是晉國的鄰國，是一個戎族國家，屬於白狄部落。因為公子重耳的母親狐姬來自翟國，所以翟國在此危急時刻接納了重耳。翟國將重耳視為座上賓客，盛情款待。在翟國，先軫跟著重耳生活了十二年，在這段時間裡，發生了晉獻公去世，晉惠公繼位的事件。公子夷吾在內有裡克，外有秦穆公相助的情況下，打敗了公子重耳，順利從梁國回到晉國繼位，是為晉惠公。隨後晉惠公派的殺手勃鞮來到翟國刺殺重耳。
那是很平常的一天，公子重耳收到了一封信，信上寫著晉惠公派了勃鞮來殺他。重耳早在蒲城就領教過勃鞮的速度了，他差一點就成為了勃鞮的刀下亡魂。當年晉獻公給勃鞮兩天時間趕到蒲城，勃鞮提前上路，僅僅用了一天時間就來刺殺重耳了，重耳躲避不及，被割斷了袖子，只能狼狽的翻牆逃走。這一次，重耳早早得到消息，他趕緊召集了跟著他的先軫、狐偃等人，告知他們趕緊收拾行李準備上路，來殺他的人快到了。十幾個人紛紛回去收拾東西，還沒等大家聚齊，勃鞮已經來到。於是公子重耳嚇得拔腿就跑，急急的趕到了城門口，跳上了提前準備好的馬車，狐偃、趙衰、賈佗、魏犨等人隨即也跳上了馬車，有的則騎馬。總之，一行人就上路了，遺憾的是先軫和狐毛等人沒能跟上重耳，留在了翟國。
當然他們可不能拋棄主子，只不過稍作休息就跟了上去。經歷了將近二十年的逃亡，先軫已經是一位飽經風霜的成熟政客了，跟著重耳遊說各國的國君，見識大增，對各國的情況也瞭解透徹了，相當於跟著重耳出了二十年差，經驗大漲，業績能力蹭蹭蹭的往上飆。
回到晉國以後，晉文公建立了三軍，根據趙衰的推薦“先軫有謀”，就封了先軫為中軍元帥。公元前632年，宋國遭到了楚國的進攻，不敵求之於晉。晉文公受過宋襄公的恩惠，不報答不行。先軫也認為晉文公應該答應幫助宋國，但是不應該直接發兵，因為直接效果也並不大，還會將晉國拖進去。想要晉國利益最大化，就要從側面相救宋國。先軫運用靈活的軍事策略，建議晉文公採取了攻打楚國的盟國曹衛的辦法，逼迫楚國抽出兵力援救曹衛，否則就將楚國就失去了號稱霸主的資格，還會失去曹衛的擁護。當宋國再次告急於晉的時候，他沒有急著發兵相助，而是建議宋國去收買齊秦兩國，讓這兩個大國去勸說楚國放棄攻打宋國。齊秦兩國收了宋國的賄賂，也樂得當一回調解人，這面子可是倍兒足的。先軫料想楚國不會答應，就會和齊秦失和，那麼在晉楚爭霸的時候，齊秦兩國必定不會幫助楚國。楚成王果然不應，令齊秦臉面無光，齊晉達成聯盟，威脅楚國退兵。楚成王想退兵，他的大將子玉卻不肯。最後這個子玉在戰場上大敗於先軫，被先軫吊著胃口打。晉楚之間的這場戰役被稱為城濮之戰，先軫為晉國打敗了大國楚國，奠定了晉國的霸主地位。
晉文公去世後，先軫依然為晉國大將，侍奉晉襄公。文公去世後，秦穆公越發不將晉國放在眼裡，還發兵偷襲鄭國。於是先軫向晉襄公建議，不能放走秦軍，助長秦軍氣焰。而欒枝則表示反對，秦國有恩於文公，不能反咬一口。先軫力排眾議，認為不為友鄰君主弔喪已經是於禮不合，而秦國更不顧忠臣諫言，為貪婪而趁機動兵，在不借道的情況下擅自越境，企圖攻滅晉國的同姓國，既然秦國這樣狂悖無禮，晉國也不需要再講什麼恩施了，今日攻秦正是接下先君的重託，為了子孫後代著想。必須馬上出兵阻擊秦軍。先軫的見解不可謂沒有道理，秦穆公近些年來早有跡象和晉國爭霸，此時不滅秦軍，將來秦軍就會來攻打晉軍。戰機稍縱即逝，先軫看到了打敗秦國的機會，怎麼會放過呢？這次對秦的崤之戰中，晉軍大勝，擒獲了秦軍中的三個主將。這是晉國自晉文公繼位以後，晉國正面和秦國對上，晉國再一次證明了自己的霸主地位。崤之戰是歷史記載中第一場伏擊戰，從此之後戰爭基本改變了約期陣列而戰的運動會形式，進入了戰爭藝術時代。
可是，先軫和將士們好不容易抓來的秦將卻因為文贏的三言兩語就給放回去了，先軫很生氣，當即就對著晉襄公大發脾氣說：“我們花了大力氣抓來的敵人，您只因為婦人的謊話就放走了他們，這是在助長敵人的氣焰而滅自己的士氣，晉國就要滅亡了！”說完就頭也不回就往地上吐了口唾沫，離開了大殿。晉襄公並沒有因此而判先軫的不尊之罪，先軫對自己的無禮感到羞愧。同一年，狄人攻打晉國，晉國出兵抗擊。八月，晉軍在箕（今山西蒲縣東北）擊敗狄軍，俘獲一名狄軍首領，史稱“箕之戰”。戰後，先軫脫下頭盔鎧甲，衝進狄軍中戰死，以此討伐自己冒犯襄公的罪過。狄人將先軫的首級送還給了晉國，其面色如同活人一般。。
晉國趙衰對先軫的評價就是“先軫有謀”。的確，無論是城濮之戰還是崤之戰，先軫以其出眾的謀略，處處考慮得當，讓晉國順利大敗強敵楚、秦，開創文、襄霸業。成為中國歷史上第一位同時擁有元帥頭銜和元帥戰績的軍事統帥。這位富於韜略的軍事家，既有籌謀策慮之長，又有臨陣指揮之能，而他的謀略頗有普遍的指導意義。然而，這位傑出的軍事家卻不是政治家。他為人公忠體國，耿正忠誠，最終以身殉義。
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