1981年9月，日本防衛廳選擇川崎的KA-851設計作為發展新型飛行教練的獲勝競爭者。按照當初的要求是這種新型飛機在20世紀80年代後期替代日本航空自衛隊日漸老朽化的T-33以及T-1教練機，這就是後來的T-4教練機。
T-4教練機的研製重點放在高亞音速機動性上，整體計劃由1981年開始，於1983年底完成，1985年原型機XT-4一號機試飛。其實T-4教練機不僅是川崎一家研製的，整個研製建造工作是多家協作完成的，包括來自富士製造的機翼，以及後機身和尾部裝置，而三菱負責中心機身和空氣進氣道。
最終要的發動機則是2臺日本防衛廳技術研究本部與石川島播磨公司研製的F-3渦扇發動機，因此T-4完全是日本國內技術獨立研製完成的，可以說是“純國產飛機”。
T-4具有高亞音速機動能力並可在翼下和機身下攜帶外掛物，翼下的4個掛架，可以掛載炸彈或者導彈，航程上也達到了一千多公里，作為教練機完全夠用。其量產型生產從1988年到2003年最後一架T-4交機為止，總共生產了208架，足以證明這是一款成功的教練機。
加上日本“藍色衝擊波”飛行表演隊也正是使用T-4教練機，說明T-4的機動性能非常好。
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