劉永福，字淵亭，漢族客家人，廣東欽州（今屬廣西防城古森洞小峰鄉）人，祖籍博白東平，出生於廣東欽州，現屬廣西防城古森洞小峰鄉。
劉永福少年時期家庭困苦，十三歲時即跟隨人做水手，此間，劉永福接觸了一些武術高手，習得一身好武藝。
十七歲時，由於貧病交加，其父母親和叔父等在幾個月內相繼病故，埋葬完幾位老人，劉永福已經一無所有，連住的地方都沒了，只好借了一間茅屋暫時落腳。他白天出去做工，換口飯吃，夜裡回到茅屋棲身。
咸豐七年，20歲的劉永福加入天地會，在清政府的圍剿下，天地會首領犧牲。劉永福和同伴率餘部轉移至廣西靖西、那坡一帶活動
在廣西靖西，劉永福帶領餘部200多人同另支起義軍回合，組建了一個旗，劉永福被任為旗頭。當時他見歸順州安德圩的北帝廟神像旁邊的周公像手執著一面繪有“北斗七星”圖案，鑲有狗牙白邊的黑色三角旗，於是就仿造黑旗作為自己隊伍的旗幟，著名的黑旗軍就此成立。後清政府派廣西提督馮子材調集兵力進剿桂西南農民軍，劉永福率部轉移到越南。
此時正值越南多難之秋。法國強行侵佔了越南的南半部，之後，又計劃北征，夢想滅亡越南，進而從西南入侵中國，建立一個所謂“偉大的法蘭西東方帝國”。
劉永福率黑騎軍2000人，南下支援抗法。擊斃了法國主將安鄴，取得了“誘斬安鄴，覆其全軍”的羅池大捷。法軍被迫退出河內。越王擢升劉永福為三宣副督，又賜印信一顆，文曰：“山西、興化、宣光副提督英勇將軍印”。以彰表功績，並命劉永福扼守紅河兩岸。
1882年4月，法國又進攻越北。劉永福率黑旗軍三千人，伏擊於河內西面的紙橋，取得紙橋大捷。越南國王晉升劉永福為三宣提督，一等男爵。
1883年，唐景嵩作為天朝派來的“聯絡員”進駐黑旗軍，成了劉永福的軍師，為其出謀劃策，而且讓劉永福歡欣鼓舞的是：唐景嵩給他帶來了可以恢復他和他的部隊大清國國籍的確定回答，“天朝寬大為懷，凡我華夏子孫，但能御外侮，衛國疆者，皆是大清的好子民。”
後中法戰爭爆發，清政府正式對法宣戰以後，收編了黑旗軍，授予劉永福記名提督，劉永福率部回國，清政府下令將黑旗軍裁減大半，只留1200人。
同年劉永福回廣西博白祭祖，慈禧太后賜“福”字大匾掛於華尖嶺劉家祠堂。
中日甲午戰爭爆發時，劉永福協助邵友濂辦理臺灣防務。劉永福率黑旗軍赴臺北，後又奉命駐守臺南，並先後在潮汕、臺灣等地招募新兵，將黑旗軍擴充。
此後，臺灣被割讓給日本，日本軍開始進駐臺灣。劉永福不斷組織各種抵抗活動。與日軍相持。劉永福派人回大陸求援，清政府不但不予救濟，反而將內地募捐援臺款項強烈扣留，並下令嚴密封鎖沿海，斷絕對臺增援。劉永福痛心疾首，發出“內地諸公誤我，我誤臺民”的悲嘆！
無奈之下劉永福內渡廈門。臺灣全境陷落。
1897年春回欽州閒居。此間，清政府幾次請其出山，鎮壓農民起義，他都虛與委蛇，設法調解，盡力保護農民軍。
後越南革命志士至廣州沙河劉家祠拜訪劉永福，劉永福答應派黑旗軍原部將吳鳳典組織子弟兵與越南人民並肩作戰。此期間，劉永福對孫中山、黃興等革命黨人也逐步有所認識和了解。
1908年，孫中山派遣黃興、王和順領導欽州三那農民抗捐鬥爭失利，劉永福把王和順藏於堂內，清軍統領郭仁璋帶領清軍前來搜捕，劉永福親自出面坐在堂中，怒斥郭仁璋為“小人”，不許輕舉妄動。郭仁璋無可奈何，只好領兵退走。當晚深夜，令兵丁護送王和順安全離去，並聯系朋友及部下大力支援孫中山先生革命。
1911年7月，在王和順等介紹下參加了孫中山領導的同盟會。辛亥革命爆發後，劉永福不顧年邁體弱，與留粵的革命黨人聯絡活動，積極響應革命，應廣東都督胡漢民之請，出任廣東省民團總長，節制廣州十數萬民軍。越兩月，全省革命秩序大體安定後，永福即請辭去民團總長職務，告老返鄉，住在欽州三宣堂。
後竊國大盜袁世凱為了鞏固自己“大總統”的地位，與日本簽訂了喪權辱國的“二十一條”，不惜犧牲國家民族的利益，來換取日本侵略者的支持，企圖復辟帝制，劉永福聞訊後，義憤填膺，即拍電上京，請纓抗日，反對復辟，獲得了全國各族人民的擁護。
1917年元月9日，劉永福走完了一生的歷史途程，在欽州老家溘然長逝，終年80歲，葬於惠州城內西湖畔。
自此以後，中國史也已完全地進入了近代史的時代之中，再也沒有舊式武將活躍的餘地。在近代的軍官學校建起後，新的時代就開始了，這是一個充滿苦難的重生時代。。在這個人之後的都算是軍人，也不再有武將的感覺了。
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