臥薪嚐膽這一歷史故事出自於北宋·蘇軾《擬孫權答曹操書》，發生在春秋時期。當時的越王勾踐是春秋時期越國的國君，在位時間最長，也是春秋時期的最後一位霸主。
春秋時期，由於勾踐的父親不允許吳國攻打楚國，有支持其弟闔閭自立，所以兩家結下了不小的怨仇，勾踐的父親去世，勾踐繼位。闔閭趁著越國有喪事的時候，興兵討伐越國。當時越國的戰鬥力不輸於吳國，所以吳國大敗於越國，闔閭也受了重傷，越國的將軍射死了吳國的君主，從而大大加深了兩國之間的仇恨。
闔閭臨死前，囑咐自己的兒子夫差，一定要替他報仇，夫差謹記父親的教誨，日夜加緊練功，沒過兩年，軍隊實力大大增長。於是夫差率兵把越國討伐，估計被包圍了，無路可走，準備自殺。但是身邊的一位忠臣卻勸住了他，為他出謀劃策，說吳王的身邊有一位奸臣，貪圖錢財，可以通過賄賂吳臣伯嚭，來說服吳王。
過見天從了文種，范蠡的建議，答應卑辭向吳國求和，等到實力成熟，再建國安邦。勾踐通過吳臣伯嚭的遊說，拜見了吳王夫差，說服吳王答應勾踐的求和。一位忠臣伍子胥卻站出來反對：治病要斬草除根，何況勾踐身旁還有兩位深謀遠慮的忠臣，如果放回去，他們一定會找機會報仇的。但是當時的夫差認為越國已經對吳國起不了威脅，就掉以輕心，於是便答應了勾踐的求和，把軍隊撤回吳國。
於是勾踐和他的妻子在吳國整整服侍了夫差三年，整天做著下等人做的事情，最終，勾踐贏得了夫差的歡心和信任，於是就釋放他們回國了。
勾踐回國後，忍辱負重，立志發奮圖強以報仇雪恨，但是他又怕自己過著舒適的生活，忘記了之前所受的恥辱，消磨了它報仇雪恨的鬥志。於是晚上就枕著兵器，在草蓆上入睡，房前掛著一個苦膽，每天起來嚐嚐苦膽。
他派兩位忠臣一位管理國家政事，一位管理國家軍事，他親自下田幹活，妻子也紡紗織布，日復一日，越王勾踐的誠心感動了越國上上下下的子民，經過幾十年的奮鬥，越國終於強大起來，養兵蓄銳。
然而吳國卻在這幾年裡力圖爭霸，絲毫不考慮百姓的疾苦，只為自己利益，還聽信了奸臣吳臣伯嚭的話，把伍子胥給殺了。吳國表面上看著很強大，實際上已經開始走下坡路了。
夫差在與其他國家爭霸的時候，越王勾踐稱吳國兵力在他國的時候，偷襲了吳國並且戰勝了他。夫差聽了這個消息後，連忙回國，向越王勾踐求和，勾踐深思熟慮了下，覺得一下子也不可能滅掉吳國，就答應了夫差的求和。
又過了幾年，越國在一次討伐吳國，這時的吳國已經殘破不堪，再也低擋不住戰爭的摧殘，便屢戰屢敗。吳國再一次求和，但是忠臣范蠡卻堅決要滅掉吳國，斬草除根。
夫差劍求和不成就想起了伍子胥的忠言逆耳，非常慚愧，便拔劍自殺了。
像勾踐這種誓死保衛國家忍辱負重的品格，現在還有多少人能夠做到呢？
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