機器人要運動就需要使其“筋肉”運動。機器人的氣動“筋肉”是由氣壓傳動筒組和氣動發動機構成的，氣壓傳動筒組用來創造直線運動，氣壓發動機組用來創造旋轉運動。它們利用特殊的氣動閥來控制、調整移動速度和使活塞停止做功。
這種傳動機構相當簡單。作用於氣壓傳動筒活塞桿上的力取決於壓縮空氣的壓力，藉助於專門閥這個作用力很容易控制。氣動肌肉的優點是工作中不出現故障，需要的工作面積小（因為傳動機構一般都直接位於機械組合件的結合處），造價低，維修容易。
液壓傳動機構的運動原理同氣動機構相類似。不過是使用液體代替壓縮空氣罷了。液壓傳動機構的功率更大，它一般用在最有力量的機器人手臂上（舉重力達數噸）。但是，它要求的保養條件高，否則一旦發生液體洩漏，就會汙染周圍環境。
不久以前，電力驅動的機器人數量不是太多；而近來，用電力筋肉的機器人越來越多了。電動驅動提供了啟動、停止、轉向的優良動力特性，提高了定位精確度（＜1毫米），保證了廣泛的機動性。電動傳動機構裝配和調整容易、方便，維修保護簡單，沒有噪音。它也用於大多數第二代感覺機器人，這是其優點和實現自調控制算法之間的靈活性決定的。
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