前言
在加工機器人傳動軸的鍵槽時，用普通夾具例如虎鉗加持零件，容易造成軸向、徑向定位不準，零件表面容易夾持破損，裝夾基準不容易定位，使得對刀、編程不方便。不僅增加裝夾輔助時間，浪費工時，而且每次裝夾基準面不準確，會導致鍵槽的對稱度不合格。
針對此技術問題，有一項工業機器人傳動軸鍵槽加工夾具的設計專利，能夠實現傳動軸的快速裝夾，降低輔助加工時間，且定位精度高。
技術方案
在夾具底板右上端設置固定尾座，夾具底板上端中部對稱安裝有兩個油缸底板，兩個油缸底板的上端前部均安裝有頂緊缸，後部為壓緊缸，右側設有V型支架。夾具底板的上端左部安裝有頂緊尾座，四個拐角處均安裝有吊環。
1.固定尾座 2.夾具底板 3.傳動軸 4.油缸底板 5.頂緊缸 6.頂緊尾座 7.壓緊缸
在進行鍵槽加工之前，需要先加工出端面中心孔，因此利用固定尾座、頂緊尾座的配合，分別頂在傳動軸的端面中心孔處，實現軸向定位；利用V型支架和頂緊缸實現對傳動軸的下方外圓面的支撐，再利用壓緊缸壓緊實現徑向定位。
1.固定尾座 3.傳動軸 11.頂緊尾座頂尖 12.手柄 19.固定尾座頂尖 26.V型支架
夾具底板的左、右上端設有與夾具底板長度方向平行的左、右滑槽，頂緊尾座與左滑槽相配合。從而可實現固定尾座、頂緊尾座分別沿著滑槽的方向調節固定尾座、頂緊尾座之間的距離，以適應不同尺寸的傳動軸進行鍵槽的加工。
5.頂緊缸 8.短定位塊 9.頂緊尾座支塊 10.支塊 11.頂緊尾座頂尖 12.手柄 13.法蘭 14.壓縮彈簧 15.楔形塊 16.中間法蘭 17.擰緊螺母 18.油塞 19.固定尾座頂尖 20.固定尾座支塊 21.長定位塊 26.V型支架
固定尾座包括固定尾座頂尖、固定尾座支塊和長定位塊，長定位塊卡裝在右滑槽內，利用固定尾座頂尖頂在工業機器人傳動軸的端面中心孔處，再與頂緊尾座相配合，即可實現對工業機器人傳動軸的軸向定位，利用長定位塊與右滑槽的配合，可根據實際長度調整距離。
2.夾具底板 8.短定位塊 9.頂緊尾座支塊 11.頂緊尾座頂尖 15.楔形塊 16.中間法蘭 17.擰緊螺母 24.楔塊定位銷 25.頂尖定位銷
頂緊尾座包括短定位塊、頂緊尾座支塊、支塊、頂緊尾座頂尖、手柄、法蘭、壓縮彈簧、楔形塊、中間法蘭、擰緊螺柱、油塞、楔形塊定位銷和頂尖定位銷。
3.傳動軸 7.壓緊缸 22.順序閥 23.吊環
圖6為此夾具的油路原理圖，液壓站通過管路將液壓油接入到壓力錶和電磁閥上，由電磁閥通過管路接入到減壓閥上，減壓閥與頂緊缸相連通，頂緊缸通過管路經過順序閥後接入到壓緊缸的一端接口處，電磁閥通過管路接入到壓緊缸的另一端接口處。
5.頂緊缸 7.壓緊缸 22.順序閥 27.液壓站 28.壓力錶 29.電磁閥 30.減壓閥
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