picamera
先說一下啊，我使用的python語言。
先說使用picamera這個硬件來做計算機視覺方面的事情的對於視頻流獲取的兩個方案。
使用picamera這個硬件的官方python庫---PiCamera這個庫來獲取視頻流，然後使用openCV來處理視頻流，然後動作。
直接使用openCV來獲取視頻流然後處理，不依賴任何的庫文件。
哈哈，這個裡面坑就太多了。大家自己做的時候要有心理準備，沒有個兩三遍這個環境都配置不會成功的。
一.使用PiCamera這個python庫來獲取視頻流
這個環境時比較寬鬆的，可以使用python2.7+opencv2.x或者python3.5+opencv3.x都是可以的，我都試過。教程我在以前應該發過，配置也很簡單。弊端也有很多，就不會說了。我不習慣用這個庫，還是直接全部都用opencv好。
二.直接都使用opencv。
這個最好就是python3.5+opencv3.x這個環境了。我使用的是python3.5+opencv3.4.1。opencv3.4.1使用源碼安裝。附一個opencv的源碼庫下載地址：https://opencv.org/releases.html。
附一個源碼安裝的教程吧：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
下載源碼，並且把源碼放在樹莓派合適的位置
unzip opencv- 3.x .x. zip
cd ~/opencv-3.x.x
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
耐心等待2小時。
10. sudo make install
好了，檢驗一下opencv：
好了，我們還要做一件事，就是把樹莓派中內置的picamera打開：
sudo raspi-config
然後使用圖形界面設置，設置如下：
設置完成後，sudo reboot
下面就需要注意了，直接調用一個opencv獲取視頻流的程序，肯定是報錯了的。在opencv中cv2.VideoCapture(0)這個函數是獲取usb攝像頭的，不能用來直接獲取樹莓派內置的這個攝像頭（picamera）這個的，其實就是設備的驅動不一樣，你可以去查一下：ls /dev/video0*看看 有沒有相關的設備，肯定是沒有的，但是usb攝像頭設備肯定有video0這個設備節點。那麼使用攝像頭（picamera）能不能也生成這個設備節點呢？答案是肯定的。
其實只需要改一個文件就好了，看圖：注意路徑啊。
vim該文件改動如下：
保存退出後，在重啟一下。
然後ls /dev/video*下：是不是出現了video0這個設備節點了，那就太好了。
在附上一段簡單的使用opencv獲取視頻流的代碼：
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