玄甲軍的字面理解：玄指黑色也有厚重的意思，甲指盔甲。這種鎧甲為突出防護和實用能力通體鐵質，所以十分厚重，通常為黑色。歷史上的玄甲軍應屬重騎兵，士兵身著黑鐵盔甲，是號稱中國歷史十大騎兵的兵種之一。
《資治通鑑》對於玄甲軍的記載："世民選精銳千餘騎，皆皂衣玄甲，分為左右隊，使、、、翟長孫分將之。每戰，世民親被玄甲帥之為前鋒，乘機進擊，所向無不摧破，敵人畏之。行臺僕射、公將兵按行營屯，猝與遇，戰不利。秦王世民帥玄甲救之，世充大敗，獲其騎將葛彥璋，俘斬六千餘人，世充遁歸。"這段文字雖然很短，但玄甲軍的戰鬥力和作用可見一斑。
李淵在太原一帶負責防守突厥，組建了一些規模不算太大的精銳輕騎兵部隊。從小參軍，加上是李淵公子，因此就在自己周圍形成一個小集團。李淵起兵之初，李世民身邊已經形成一支由、等人領導的精銳騎兵部隊。到了擊敗，吞併隴右騎兵以後，唐的騎兵部隊大大加強，而玄甲軍也大大加強（隴右騎兵是當時天下三大最精銳部隊之一，還有另外兩個分別是軍團和身邊的驍果軍團）加上、等名將的加入，一支真正意義上的天下無敵的玄甲軍勁旅誕生了。
幾乎每戰都身先士卒，他自己一身玄甲，率領著騎兵如同黑雲一般壓向敵陣，聲勢迫人，加上玄甲軍本身的精銳，幾乎是無堅不摧的。從東漢末年開始，北方強悍的逐漸進入，經過和南北朝的混戰，到了，騎兵的發展達到了中國歷史上的有一個高峰。
在這個時代，重甲騎兵一度成為主流。所謂重甲騎兵，又稱，騎兵和戰馬均披很厚的盔甲。隋朝繼承了南北朝的傳統，在軍隊中，重甲騎兵依然佔了很大比重，作為舊朝的一員，的唐軍大概也受了一些影響。
唐夏，李世民率領數千唐軍與十幾萬夏軍對峙，其中就包括3500名"玄甲軍"。
曾用1000玄甲精兵大破，斬俘6000餘人。在決定天下歸屬的之戰中，率領精銳主力十餘萬人前來支援王世充，李世民僅用3500名玄甲精兵為前鋒增援虎牢關，結果大破竇建德十餘萬眾，竇建德僅率數百騎逃遁，隨後，洛陽的王世充看到夏王竇建德的十幾萬大軍也被滅，認為無須反抗，率領文武百官投降。天下的局勢完全轉向了對唐軍有利的一面。
李世民登基後，拆分玄甲軍。一部分成為皇宮近衛部隊"百騎"，長期駐紮在皇宮附近只在內部實行輪換而不離開京城。玄甲軍的主要部分，交給了李靖，在唐對的滅國性戰爭中起到中流砥柱的作用。
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