楚國的祖先是黃帝的後代，黃帝生子昌意，昌意生子高陽，高陽生子稱，稱生子卷章，卷章生子重黎。重黎做火正，是管理火的官職，能夠讓天下光明和樂，當時的君王是帝譽，帝譽任命重黎為祝融。部落共工氏作亂，帝譽命重黎誅滅他們，重黎沒有能夠將共工氏完全誅滅乾淨。帝譽因此殺了重黎，讓重黎的弟弟吳回作為繼承者，當火正，為祝融，楚人的祖先被稱為“火神”。
祝融（吳回）生子陸終，陸終生有六子，老大叫昆吾，老二叫參胡，老三叫彭祖，老四叫會人，老五叫曹姓，老六叫季連。楚國人就是季連的後代。
季連，羋姓，聰穎過人，在族人中深孚眾望，一呼百應，以他為中心的族人居住在南方荊沙之地。季連生子附阻，附阻生子穴熊，繁衍數代之後，已經是荊沙之地的大族部落。
商朝末年，季連的後代鬻熊，抵抗暴商，周文王滅掉商朝，建立周朝後。鬻熊卻以弟子之禮事奉周文王，受到周文王讚許。鬻熊生子熊麗，熊麗生子熊狂，熊狂生子熊繹。
熊繹處在周成王時代，周成王（約公元前1120年—公元前1087年）在位，是一位賢德的君王，周成王選拔和重賞在周文王和周武王時期有功之臣的後代，熊繹以功臣鬻熊之後，封為子男爵，封地楚蠻，方圓五十里，羋氏熊姓，並不是諸侯國。
熊繹的封地在楚蠻，屬於離中原較遠的地區，周天子無意管轄。熊繹帶領族人東征西討，不斷擴大封地。熊繹生子熊艾，熊艾生子熊黮，熊黮生子熊勝，熊勝生子熊楊，熊楊生子熊渠，經過這幾代的擴張，楚國已經佔有湖北、湖南、江西大部分地區，定都丹陽，成為中原諸侯國外最大的國家。
楚人好戰，楚人以“七年不用武，奇恥大辱”為標榜，所以對外擴張非常積極，當然，楚人只是向中原以外的地區擴張，對中原諸侯國沒有影響，所以周天子和各諸侯對楚國不理睬，認為楚國野蠻低俗，不尊教化，不願意和楚國交往。
第一次稱王
熊渠時代，楚國已經是一個強國了，熊渠深為楚國被排斥在中原諸侯國之外而煩惱，楚國臣民也呼籲向周天子討封。熊渠“免冠披髮著布衣，赤足”說“我蠻夷也，不與中國之號諡！”意思是說，我們是蠻夷之國，不接受周朝封號。
熊渠自封為楚王，並把大兒子熊康封為句王，二兒子熊紅封為鄂王，三兒子熊執疵封為越章王。
結果，熊渠自封為王后，周夷王和各諸侯國沒有任何反映，更不用說前來祝賀。因為楚國是蠻夷之地，對於講究禮儀制度的周朝來說，根本不值得一提。
周夷王去世後，周厲王繼位，周厲王性格剛烈，脾氣暴躁。周厲王聽說楚國自立為王，大發雷霆，當時周天子威儀還在，楚王熊渠知道周厲王的反應後，知道自封的王名不正言不順，又怕周厲王和各諸侯國聯合討伐楚國，楚國目前的實力是不足以抵擋周天子的討伐的，所以就主動把王號撤銷了。楚國第一次稱王失敗。
熊渠—熊摯紅—熊延—熊勇，從熊勇起，有確切紀年，熊勇（公元前847年—公元前838年在位）—熊嚴（公元前837年—公元前828年在位）—熊霜（公元前827年—公元前820年在位）—熊徇（公元前819年—公元前800年在位）—熊成（公元前799年—公元前791年在位）—熊儀（公元前790年—公元前764年在位）—熊坎（公元前763年—公元前758年在位）—熊眴（公元前757年—公元前741年在位）—熊通（公元前740年—公元前690年在位），熊通是楚國第二個稱王的國君，史稱楚武王。
第二次稱王
楚武王熊通是春秋時期楚國最賢明的國君，楚國經過幾百年的發展，疆域更加廣闊，熊通決心稱王，但是他吸取前代國君熊渠稱王失敗的教訓，決定走正式程序，請周天子冊封。周朝自東遷之後，逐漸衰落，天子威儀不在，諸侯國都能欺凌了。
鄭國不聽周朝號令，周桓王數次出兵討伐，都被鄭國打敗，周天子顏面盡失，但是周桓王仍然是堅持認為威儀還在。
熊通想通過周天子冊封，一是實現楚國封王的12代國君的夢想，二是楚國恭敬的請求冊封會重新為周朝樹立威儀。這是一舉兩得的事情。
熊通讓楚國周邊的諸侯國隨國代為請求周天子冊封，隨國雖然是小國，但是周朝王族，國君封為侯，隨國和周朝走的很近。隨國本來是不願意為楚國做說客的，但是熊通軟硬兼施，以武力威脅，並許諾隨國好處，隨國國君隨侯只好勉強同意了。
隨侯去周朝首都洛邑面見周天子，和周桓王說了楚國想稱王的事，周桓王大怒，同意楚國封王就相當於和周桓王平起平坐了，堅決不同意。
熊通知道後，決定再次自立封王，熊通自稱楚武王，向周朝和齊國、鄭國、魯國、晉國以及周邊的小諸侯國發了文告。
周桓王收到文告後，打算出兵討伐楚國，被周朝大夫信之般制止。周天子無奈只能默認了。這是楚國第二次稱王，但是仍然沒有得到周天子認可。
第三次稱王
楚武王熊通去世後，兒子熊資繼位，自封楚文王。熊資（公元前689年—公元前677年在位），又陸續消滅了周邊小國申國、息國。熊資有兩個兒子，大兒子熊艱、小兒子熊惲，熊艱又稱莊敖（公元前676年—公元前672年在位），熊艱死後，弟弟熊惲繼位，熊惲年紀雖小，卻是一位雄才大略的國君，熊惲自稱楚成王。
楚成王繼位時年僅十歲，但是聰穎異常，辦事十分得體。楚成王做了兩件事，一是停止向北方的諸侯國進攻，二是向周天子進貢稱臣，承認周朝中央政府權威。
楚成王進貢稱臣，讓周朝非常滿意，周天子見好就收，稱楚國“蠻夷知禮也”！正式加封熊惲為楚成王。並命楚成王鎮壓南方夷越之亂，無侵中國。這是楚國第三次稱王，這次得到了周天子的正式冊封，楚國稱王才正式合法。
周天子承認楚國稱王后，中原各諸侯國紛紛承認楚王，當得知楚王才十歲時，不得不刮目相看。楚成王勵精圖治，國力日增，幾十年後，楚國成為千乘之國，開始加入諸侯國爭霸序幕。
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