傳說，羅馬人的始祖是特洛伊戰爭時期特洛伊城的王子伊尼阿斯。特洛伊陷落後，伊尼阿斯背父出逃，最後渡海到意大利，並娶當地國王拉丁努斯之女拉維尼來為妻。伊尼阿斯死後，
其子阿斯卡尼阿斯在拉丁姆建阿爾巴·隆加城成。此後王位代代相傳，當傳到努米托爾的時候，王位被其弟阿穆利烏斯篡奪。阿穆利烏斯為確保王位，強迫努米托爾之女西爾維婭作維斯塔貞女。可是西爾維婭為戰神所愛，生了一對孿生子。
特洛伊戰爭
王政時代（ 公元前753年到前509年 ）
1. 建國之王羅穆路斯 Romulus（羅馬人）
羅馬建國後，作為第一代國王，羅穆路斯並沒有獨攬大權，他把國政分成三個機構，分別是國王、元老院和市民大會，並由這三方共同治理羅馬。作為宗教祭祀、軍事和政治的最高領導人，國王由市民大會投票選舉產生。在位期間搶奪薩賓婦女，薩賓人與羅馬人結成同盟， 羅穆路斯制定了以100個士兵為一隊的百人隊制度。
2. 第二代國王努馬 Numa Pompilius（薩賓人）
在努馬的功績中，最值得大書特書的是有關宗教的改革。努馬即位以後，著手對這些神進行了整頓。儘管後來還是和希臘諸神混為一談，但是，有一些神對羅馬和希臘都同樣重要。 馬為了使人們的日常生活變得有序，還進行了曆法改革。 把一年分成了12個月，規定總天數為355天。餘下的天數每隔20年作一次調整。
3. 第三代國王托里斯·奧斯蒂呂斯王 Tullus Hostilius（羅馬人）
國王托里斯把進攻的第一個目標放在了阿爾巴。因為這裡被認為是拉丁民族的發祥地，所以也是羅馬人的祖先之地。 托里斯藉口強大的伊特魯里亞就在附近，無謂的流血對兩國都沒有好處，因此他建議雙方各派代表，以決鬥的形式決定勝負。兩軍都有三兄弟同時從軍的士兵。他們是荷拉斯家的三個年輕人和居里亞斯家的三個人，分別代表各自的祖國和對方展開決鬥。雙方約定決鬥失敗的一方將無條件地接受獲勝方的統治。
4. 第四代國王安庫斯·馬爾西烏斯 Ancus Marcius（羅馬人）
第一件，他在臺伯河上架起了第一座橋樑。目的是為了把位於西岸的賈尼科洛山丘和集中在東岸的七個山丘聯繫起來。因為，他把賈尼科洛山用做了要塞。這只是出於防禦上的考慮，橋樑是木造的。 第二件，他征服了位於臺伯河河口的奧斯提亞，為此羅馬終於得以和地中海直接連通。他還在奧斯提亞周邊的海灘上發展製鹽業，開始鹽田事業 。
5. 第五代國王塔克文·普里斯庫斯 Lucius Tarquinius Priscus（伊特魯利亞人）
塔克文是是混血兒他父親是從希臘科林斯逃到伊特魯里亞的希臘人 。 他即位後做的第一件事情是增加元老院的人數。自從羅穆路斯設立元老院以來，人數一直維持在100人，而塔克文把它增加到了200人，理由是羅馬人口大幅度增加了。當然，他的真正目的是為了穩固自己的權力。 改建羅馬下水道。 克文於是伊特魯里亞引進了相關的技術。這些技術包括排水開墾的技術、下水渠工程所需的技術、道路鋪設的技術、建造像神殿那樣大規模石造建築的技術等，所有的技術都從伊特魯里亞引進。作為技術指導，伊特魯里亞人也來到了羅馬。
羅穆盧斯
6. 第六代國王塞爾維烏斯·圖裡烏斯 Servius Tullius
國王塔克文遇見一個伊特魯里亞少年。此人出身不詳，甚至有人認為這是個奴隸的孩子。國王非常喜歡這個孩子，決定把他帶回家和自己的孩子一起養育。少年漸漸長大，成為一個非常優秀的年輕人。塔克文決定把自己的女兒嫁給這位叫塞爾維烏斯的年輕人。 留給他的當務之急就是保衛全羅馬的城牆建設。這座城牆在經過了2500年後的今天依然叫“塞爾維烏斯城牆”。這是一項龐大的建設工程——城牆要把羅馬七個山丘和中間的平地全部合攏起來。
塞爾維烏斯制定的羅馬新制
財產（單位：阿斯） 軍制（單位：百人隊）
第一階級 100000以上 騎兵18 步兵80
第二階級 75000—100000 步兵20 20
第三階級 50000—75000 步兵20 20
第四階級 25000—50000 步兵20 20
第五階級 12500—25000 步兵30 30
塞爾維烏斯還制定了作戰戰術。他把羅馬軍隊分成前鋒、主力和後衛三個部分。前鋒最早與敵人相接，其任務是擾亂敵人的陣線。為第二梯隊整裝待命的軍隊主力部隊、重裝步兵衝鋒陷陣。一旦出現戰局不利，作為第三梯隊的後衛立刻前去增援，加入戰鬥。而騎兵擔當機動部隊。
7. 最後一位國王：“傲慢者塔克文” Lucius Tarquinius Superbus
塞爾維烏斯有兩個女兒，一個逞強好勝，一個溫和老實。先王塔克文的兒子有兩個兒子，一個是性格暴烈的野心家，一個是性情穩重的人。國王塞爾維烏斯讓這四個人配對結了婚。他把爭強好勝的公主圖利亞嫁給了性情穩重的表兄，讓溫和老實的公主嫁給了野心勃勃的表兄。他希望通過這樣的婚姻，中和一下他們的性格。不久，性情溫和的兩個人不知何故先後死去，留下了圖利亞和塔克文，他們走到了一起。圖利亞開始在她丈夫面前煽風點火。本來就野心勃勃的塔克文在圖利亞的挑唆下，正大光明地殺害了塞爾維烏斯，當上了國王。
國王有一個兒子叫塞克斯圖斯。事情的起因是塞克斯圖斯看上了親戚科拉提努斯的妻子琉克蕾西婭。年輕人乘琉克蕾西婭的丈夫不在家的一個夜裡，用短劍相威脅，佔有了女人的身體。當天夜裡，琉克蕾西婭就給在羅馬的父親和正在阿爾迪亞出征的丈夫分別送去了一封信。父親盧克萊修帶著瓦萊裡烏斯趕來了。丈夫科拉提努斯也和尤尼烏斯·布魯特斯一起趕了回來。琉克蕾西婭向趕來的四個人說完事情的經過後只是。她要在場所有男人發誓為她報仇，然後閉上了雙眼。面對這一慘狀，人們紛紛指責國王和他一家的蠻橫和傲慢。
布魯特斯向市民們作了演講，他讓在場的人們想起了國王塔克文是如何殺害先王奪取王位的。他向市民提議把國王和他的家人統統逐出羅馬。一直以來藏在羅馬人心中的對塔克文的不滿爆發了。對布魯特斯的提議，民眾大聲表示贊同，並積極響應布魯特斯召集市民參軍的號召。正在阿爾迪亞出征的塔克文得知了這一變故。國王立刻帶著部隊趕往羅馬。然而，出現在他眼前的是羅馬緊緊關閉的城門。他被告知他被放逐了。
推翻暴君塔克文
8.政治結構
庫里亞大會（ Comitia Curiata ）
是按胞族（即庫里亞）召開的民眾會議，由全體氏族成年男子參加。這一會議主要解決公社生活中那些最重要的問題，如選舉高級公職人員（包括勒克斯）、宣佈戰爭、通過或否決新法案、對判處死刑的案件作出最後定奪等等。在通過決議時，三十個庫里亞各有一票表決權。
元老院
即長老議事會，由三百個氏族長組成。它相當於庫里亞大會的預決機構，有權預先討論向庫里亞大會提出的重大問題。因為它的成員都來自氏族顯貴，所以實際上能操縱庫里亞會議並對勒克斯施加決定性的影響。
勒克斯(國王) Rex
相當於荷馬時代的“巴賽勒斯”，可能由選舉產生。他是軍事首長、最高祭司和最高審判官。但還沒有具備真正國王的權力，還沒有掌握民政大權。自公元前8世紀中葉到公元前6世紀末這250年間，傳統認為羅馬共有七個王，即羅慕路斯、努瑪、圖魯斯、安庫斯、老塔克文、塞爾維烏斯和小塔克文。據說第一和第三王為拉丁人，第二和第四王為薩賓人，第五、第六和第七王為埃特魯里亞人。
和許多其他同時代的意大利城邦國家不同， 羅馬的君主制不完全是世襲的。當一個王去世時，城市就進入了一個空位時期。城市由一名臨時執政者統治，臨時執政者將有權提名下一位王的人選。臨時執政者由元老院提名，任期不確定。一旦臨時執政者找到了一個王的候選人，他要將這個人選提交給庫里亞大會（Comitia Curiata），一個人民的大會。如果這個人選被庫里亞大會通過，元老院將批准這個投票。從理論上講，人民選舉出了他們領導，但元老院掌控著整個過程。
森圖裡亞大會（ Centuria ）
即百人團大會，約創建於公元前6世紀中期塞爾維烏斯·圖利烏斯改革時代。當時，公民按財產資格劃分為5個等級和等外無產者，各等級依軍隊方式組成不同數目的森圖裡亞(即百人團)，共計193個團。森圖裡亞大會處理國家重大事務，如通過法令，決定戰爭與媾和，選舉執政官等。每個百人團有一票表決權。大會具有明顯的軍事性質，第一等級富人在百人團會議中操縱絕大多數。
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