背景介紹：吉瑪泰克品牌來自意大利佈雷西亞，專注於自動化領域，產品線包括自動化標準產品、機械手前端治具、傳感器以及機電一體化類產品。本次直播回顧中主要講解EOAT及其零配件的相關應用。
EOAT：機械手末端工具
EOAT全稱為End of Arm Tooling，意為機械手末端工具，注塑領域在工業中佔了很大一塊比重，由注塑機、機械手、及其取出的治具組成。圖2從左到右簡單的說明了EOAT的組成部分，最左側是機械手，然後依次是快換、型材、連接件、氣動夾、連接夾、執行部件，以及用來反饋夾取狀態的傳感器。
EOAT屬於執行機構，用於機器人機械手末端。機械手發展到現在，比較主流的是伺服機械手，四軸上包括三個伺服軸一個驅動軸，圖3中1軸為橫向的伺服主軸，2、3軸為伺服軸，4軸是末端執行機構的驅動軸。
在生產流程中，治具的特點是需要在極少的空間內集成儘量多的功能，包括夾取、剪切、移位、吸取，以及對上述執行情況做反饋 。下述結構就是EOAT各部分組件的詳細介紹。
翻轉機構RBT
在伺服機械手中有一個C軸，功能與翻轉機構一致，但是由於機械手的類型不同，選擇國內、歐美、日系的產品在翻轉機構上性能成本差異很大。
如果是用於簡單的取出或者是鑲嵌，原裝的即可滿足；如果需要做複雜動作，對穩定性要求比較高，這時原裝的可能出現抖動、力矩不足、無法斷氣保護等衍生問題，翻轉機構則可以在普通的機械手上也實現高性能的取出。
翻轉機構的應用：改造前使用機械手原裝翻轉裝置加旋轉氣缸，先取產品，後放螺母。缺點是不穩定，週期比較長。改造後，配備兩個RBT傾斜裝置能夠同時進行取產品和放箱件的兩個動作，同時解決了之前翻轉機構在0°↔90°時瞬間抖動造成的位置不準、停機等問題。
重載滑臺、平行夾
吉瑪泰克重載滑臺與重載平行夾系列產品，重載滑臺區別於市面其他產品的特點是導向部分比較寬，保證了滑臺的剛性、強度、精度，不會因為滑臺伸出距離過長造成偏斜。平行夾的特點是剛性較強，與滾珠導向的相比強度和精度更高。
QC快速轉換模塊
一個注塑機可能對應很多套模具，每套模具也對應不同的治具，頻繁更換模具時更換治具就顯得很麻煩。
市面上常見的更換過程時間太長，氣管、連接線、螺母等三個部分都需要重新連接，目前很多工廠花了很多時間在換夾具、換模具上面。這裡建議給模具裝定位銷，給治具裝快速轉換模塊，且QC快速轉換模塊不需要再次調試程序。
EQC電動快換
QC快速轉換是針對模具更換的過程，但是在一個生產週期內需要更換夾具的情況時，就需要用到EQC電動快換。通過對生產過程中會有更換刀具、更換夾具的需要，從QC、EQC中進行對應的選擇。
型材與支架
型材上的固定模塊中倒鉤設計與T型槽配合，能夠保持治具的穩定狀態。國內治具主要還是以鋁板作為框架，歐美品牌等主要以型材為主要框架。型材的優勢在於可調，前後左右都可以進行調整，同時強度更高、重量更輕。
吸盤
吸盤結構比較簡單，通過選型可以找到對應的產品，比如下圖中用於食物、汽車、治具、紙張都對應有不同材質。
吉瑪泰克特別研製的特氟龍吸盤相比普通吸盤有一些特點：一是吸盤整體骨架強度比較高，可以做一些重物的吸取；二是耐高溫性能達到350度甚至更高。
自動收縮懸件與真空執行器：
水口夾
水口夾根據形狀的不同有帶紙的，帶無痕保護墊的，帶檢測/傳感器與反饋狀態的。
標準夾具
標準夾具的滑軌採用滑動式而不是滾珠式的導向設計，保證了高精度和高強度。使用案例如下：
抱具
從正面不能吸取的場景下，可以選擇從側面使用抱具吸取，從氣缸中伸出3個配爪後抱住工件。當產品的吸取面和機械手的運動方向垂直時，要採用吸盤推缸。
輔助夾具
產品比較大，模具在拖模取件時力度大時，需要特殊夾具的輔助。
膨脹氣夾
硅膠材質的膨脹頭在氣缸的運動下收縮或膨脹，通過對產品外徑的支撐力將產品取出。
精定位裝置
傳統的做鑲嵌的方式是使用定位銷，特點是需要治具本身精密度比較高，做一個被動的定位。Agg精密定位裝置是進行主動定位，在模具和治具上安裝相應組件，到位後通氣使治具的位置得到強制的矯正。
針爪
軟質的材料如布料等無法用吸盤吸取或者用夾爪夾取，使用針爪能有效的解決。
刀具與通訊裝置
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