自安史之亂平定後，黃河下游各個節度使擁兵自重，割據一方，後來更世襲相傳，如魏博節度使田承嗣死後，其侄田悅繼承魏博節度使一職，唐中央也無法過問。唐德宗繼位後，決心對付地方的藩鎮。
建中二年(781年)，成德節度使李寶臣死，其子李惟嶽要求德宗任他為新任成德節度使，繼承父親職位，但被德宗拒絕。李惟嶽於是聯同魏博節度使田悅、淄青節度使李正己，及山南東道節度使梁崇義一同舉兵謀反。
唐德宗
德宗命幽州留守朱滔、淮西節度使李希烈等平亂。最初效忠唐中央的軍隊處於上風，李正己謀反後不久病故，其子李納續領淄青軍，但被圍困；梁崇義被李希烈打敗自殺；李惟嶽部下王武俊叛變，殺掉李惟嶽向中央請降。四鎮中只有魏博的田悅仍在對抗中央，但已孤掌難鳴。
不久，唐德宗授王武俊為檢校秘書少監、兼御史大夫、恆州刺史、恆冀都團練觀察使，實封食邑五百戶，又任命張孝忠為易定滄三州節度使，康日知為深趙都團練觀察使，命朱滔回鎮幽州。朱滔要求擁有深州被拒，因此怨恨朝廷。王武俊認為自己誅殺李惟嶽，功勞在康日知之上，卻沒能得到節度使的職位與趙定二州，心中十分不滿。
此時，處於下鋒的田悅把握機會，成功勸服兩人倒戈反唐。於是王武俊、朱滔二人率兵救援魏博田悅、淄青李納。當時，田悅在河東節度使馬燧、昭義軍節度使李抱真等人的征討下，勢力已經衰弱，這時得到王武俊、朱滔的幫助，得以恢復元氣。之後，四人互相結盟，並分別稱王。
建中三年（782年）秋，朝廷任命李希烈為檢校司空，兼淄青節度使，新羅、渤海兩蕃使，讓他討伐李納。李希烈假言討伐，其實暗中與之私通。朱滔、田悅、王武俊、李納稱王后，派使者到李希烈那裡去，李希烈也自稱建興王、天下都元帥。黃河下游的藩鎮叛亂越演越烈。
唐德宗建中四年（783年）八月，李希烈率二萬兵馬圍攻河南襄城。淮西招討使李勉令唐漢臣與劉德信率兵作為哥舒曜的援兵，但與李希烈一戰即潰。
九月，唐德宗為解襄城之圍，詔令涇原等各道兵馬援救襄城，涇原節度使姚令言率五千士卒抵長安，當時天寒地凍，士兵又累又餓，京兆尹王翔只賞賜粗飯。涇原兵不滿王翔犒賞太少，士兵們揚言：“吾輩將死於敵，而食且不飽，安能以微命拒白刃！聞瓊林、大盈二庫，金帛盈溢，不如相與取之。”於是譁然兵變，姚令言勸解未果，德宗急令每人賞賜布帛二匹，眾益怒，用箭射中使，涇原兵與李忠臣、張光晟等擁立朱泚為主帥，攻入長安，與河北各藩鎮相呼應。
唐德宗帶著皇妃、太子、諸王等倉皇出逃，由咸陽到奉天，護駕的只有宦官霍仙鳴及竇文場。涇原兵進入皇宮府庫，大肆掠奪金銀。朱泚進入宣政殿自立為帝，國號大秦，年號“應天”。
朱泚派涇原將領韓旻率三千騎兵，前去奉天，謊稱迎接皇上車駕。此時渾瑊堅守奉天。德宗向魏縣行營告急，朔方節度使李懷光來救，神策軍行營節度使李晟後來也趕到奉天救援，奉天城於是轉危為安。朱泚圍攻奉天一月有餘，未果，於是退回長安固守。
李懷光自恃功高，德宗聽信宰相盧杞饞言，竟不肯召見，李懷光按兵不前，多次上表揭露宰相盧杞、宦官翟文秀等人之罪。德宗不得已，誅殺翟文秀，貶謫盧杞。
興元元年（784年）正月，德宗下罪己詔。即著名的陸贄《奉天改元大赦制》，詔書中言：“長於深宮之中，暗於經國之務。積習易溺，居安忘危，不知稼穡之艱難，不察征戍之勞苦……天譴於上而朕不悟，人怨於下而朕不知……罪實在予，永言愧悼。”赦李希烈、田悅、王武俊、李納、朱滔之罪。敕令下達之日，“雖武人悍卒，無不揮涕激發”。
幾天後，德宗駕幸漢中，讓戴休顏留守奉天。李懷光乃跟朱泚建立盟約，追擊德宗。
李懷光後來跟朱泚決裂，逃往河中，朱泚陷入孤立，唐大軍進逼長安。朱泚和姚令言向西奔逃，抵達彭原的西城屯（今甘肅省鎮原縣東）途中被部下樑庭芬、韓旻等殺死。其餘黨源休、李子平奔鳳翔，被李楚琳斬殺。七月德宗返長安。
涇原兵變讓唐德宗成為第三個逃離長安的皇帝，大唐天子的威嚴完全掃地，從此不再信任宰相，對將領猜忌，更加重用宦官，這也間接導致了後來的“甘露之變”，使大唐一步步陷入萬劫不復之地。
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