有人問我，學空氣動力學到底有什麼用？學好了就能玩航模了嗎？有些人說，我一點空氣動力學知識都沒有，可我玩的還是很好啊，諸如此類問題，我想大家誤解了，其實學好空氣動力學是一勞永逸的，是往更高層次發展的基礎，學好它，雖然不能很快立竿見影的帶來什麼，但總之，學則加冕，沒壞處的，希望大家正確認識。
好了，有些人說我理論哥，你做過沒？見過沒？有本事來點實際的，要不竟是扯淡，沒幹貨一切白瞎。此話，並非無道理。不過在此聲明，我不是什麼理論哥，我不是科班出身，完全是愛好，自學的，很多專業問題還需大家多指教。
好了，閒話少說。在接下來，我會從零開始，從無到有開發一個簡單的IMU慣性導航系統，滿足航模級應用，希望對大家有所幫助，也請大家多提建議。構思架構：
CPU:ARM
MEMS三軸陀螺
MEMS三軸加速度計
網上有很多種IMU的硬件方案和軟件方案，也有很多很好的開源作品，我為什麼還要再多此一舉呢？原因有二吧：
1、我本身也是愛好者，希望通過在做的過程中，熟悉各個環節，得到更好的理解與體會；
2、也希望能對大家在該方面有所幫助，有一個不一樣的認識；
希望大家在當前拿來應用主義極盛的情況下，能更多的深入瞭解並應用它，因為只有深入其中，才能知道其中的滋味，簡單的拿來用，也沒什麼錯，我們想問題的角度或用意關注點不同罷了！畢竟現在的系統都是由前輩們從理論從無到有，一點一滴做起來的，沒有什麼是事可以一個人就完成的，直接做一個大系統自然是有很多難度，更多的時候做項目，以節點為根，成果為本，很難深入弄個明白。
都說是站在巨人的肩膀上嘛！我們都是應用工程師。
而我個人而言，我想砸破砂鍋問到底。要不然不知道根本就不知道如何提升，從長遠來說還是要搞好理論基礎，再來搞應用比較實在。所以先搞清楚理論，成為我們不可逾越的坎。好了，說了這麼多，我慢慢一一道來，如有什麼錯誤，希望博得同仁們的理解，也希望你們多提建議。在此非常感激。
IMU慣性導航模塊架構
1、該架構不含操作系統，希望該架構簡單，硬件成本低廉，CPU的主頻，Flash和RAM較小的情況下也能應用；
2、本系統嵌入式程序可用C開發，也可以用C++開發，希望大家可以靈活運用。
主設計首先分為幾大模塊：
1、主程序main；
2、調度模塊Schedule；
3、加速度計底層驅動模塊ACC_BSP
4、陀螺儀底層驅動模塊GYRO_BSP
5、初始化模塊Init
6、錯誤信息處理及記錄模塊Error
7、系統時鐘模塊System_Time
8、通信模塊Com
9、濾波模塊Filter
10、配置模塊Config
11、消息模塊MSG
12、警告、顯示模塊 Warn，Display
13、存儲模塊Flash
14、數學運算模塊math
15、異常重構模塊 construct
今天主要介紹的硬件部分，軟件部分下次更新。
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