車東西（公眾號：chedongxi）文 | origin
據不完全統計，國內 ADAS領域的創業公司超過三十家，但其中能殺入前裝市場並出貨超過50萬臺的，屈指可數。而縱目科技就是一家這樣的公司。
隨著GTIC 2018全球智能汽車供應鏈創新峰會重磅嘉賓對話系列報道啟動，車東西前往縱目科技北京分部，與其智能交通事業部總經理王凡進行了深入對話，瞭解了縱目科技從環視ADAS創業起家，再由自動泊車切入自動駕駛的發展路徑。
作為國內ADAS方向的創業先驅，縱目科技有汽車電子方面的團隊背景，也有一套不斷迭代、進步的方法論。
王凡告訴車東西，縱目科技的L2級APA自動泊車方案今年就會出現在上市車型中，而L4級別的AVP自主泊車方案已經推出第一代，將在2020年實現商用。
從車載半導體老江湖到ADAS創業者
在加入縱目科技之前，王凡與縱目科技創始人唐銳一道，在美國的半導體公司CSR任職。唐銳當時在汽車事業群任工程總監，王凡則在家庭娛樂事業群，也有多年的汽車電子經驗。兩人雖不在同一部門，但仍相識。
▲唐銳
唐銳在CSR之時，一度帶領團隊將公司移動導航終端主處理芯片做到佔中國市場出貨量90%的成績。
▲王凡
2013年，唐銳看到基於360°環視的汽車高級輔助駕駛（ADAS）在國內正迎來爆發，但在國外工作不便，於是便從硅谷回國，在上海創立了縱目科技，推出了帶360度全景、盲區檢測、車道偏離預警等功能的ADAS解決方案。
2015年底，縱目拿下A輪4000萬元融資，並鎖定了來自吉利的訂單，公司的態勢較好。此時，唐銳找到昔日同事王凡，希望由他帶隊，在北京成立一個團隊，“專心專業”地做自動駕駛。王凡本碩期間在西北工業大學修習計算機科學和人工智能專業，對人工智能屬性很強的自動駕駛看好。
於是，2016年，王凡來到北京，肩負起縱目自動駕駛產品的研發。王凡笑稱，才起步時，團隊連辦公室都是去清華借的。到如今，在北京的這一自動駕駛團隊已經擴張到了40人，王凡也成為縱目智能交通事業部的總經理，加上在上海的團隊，這一部門已經有60人規模。並且，縱目的北京團隊還在擴張中。王凡告訴車東西，因為目前的辦公室容積不夠，他們已經在找新的辦公地點。
▲縱目北京辦公室一角，工位已經排滿
與此同時，縱目的前裝ADAS產品也不斷攻城拔寨，僅2016年時，搭載縱目前裝ADAS方案的車輛，就已經超過了20萬臺，到目前為止，則超過了50萬臺。通過多個前裝產品項目，縱目作為一級供應商的技術、工程、生產、質量管理等多項能力也得到了歷練。
從泊車場景切入自動駕駛
2016年時，大多自動駕駛公司都還沒找到確切的細分場景。縱目的自動駕駛團隊剛剛成立時，也經歷過一段探索期。到2016年下半年，縱目的自動駕駛團隊最終明確：從L2級別的APA自動泊車開始做起，升級到L4級別的AVP自主泊車，最終邁向能在公開道路上行駛的無人駕駛。
王凡告訴車東西，選擇自動泊車這個方向切入，是一個比較自然的結果。此前縱目基於360°攝像頭做的環視ADAS，與自動泊車相契合。在自動泊車之前，360°的環視影像，一大功能便是給司機泊車提供幫助。
在此基礎之上，縱目將環視攝像頭與超聲波雷達的數據進行融合，再加上對車輛的控制，便打造出了APA自動泊車功能。如此，自動泊車的開發既繼承了既有的技術，又能夠繼承客戶。
因此，縱目自動泊車方案的開發和應用都比較快，今年年底至明年年初，搭載縱目自動泊車方案的車型就會上市。
在這第一步邁出之後，王凡帶領的團隊拿出了縱目第一款真正意義上的自動駕駛產品——2017年12月，縱目科技推出針對停車場場景的自主泊車 AVP 1.0。相較於自動泊車，自主泊車並不需要駕駛員把車開到車位旁，而是會讓車輛在一定範圍內自己找車位。
縱目的AVP自主泊車方案延續了APA自動泊車的部分架構，但為了更精準的感知、定位與控制，又在其基礎上進行了升級。
▲上圖為縱目自動泊車硬件架構，下圖為自主泊車硬件架構
王凡告訴車東西，感知方面，在APA採用環視攝像頭+超聲波雷達的基礎上，縱目的AVP方案還會加入毫米波雷達的數據，實現三種傳感器數據的融合。
同時，由於需要車輛跑得更遠、定位更準，縱目會加入GNSS定位模塊與IMU慣導模塊（尤其應對無法收到衛星定位信號的地下停車場景）。
王凡向車東西展示了一塊縱目AVP自主泊車功能模塊的板卡，以高通驍龍820A為核心打造。唐銳與王凡曾任職的CSR後來被高通收購，基於對縱目核心團隊的瞭解，高通一直和縱目在ADAS和AD的產品上進行深入合作。
驍龍820A雖然原本為移動端設備而生，但經過縱目的實測，其算力足以承擔6路高清視頻信號的處理，同時運行縱目的神經網絡。此外，為了讓算力澎湃的驍龍820A能夠穩定發揮，縱目也特意加入了高功能安全等級的芯片，通過系統整體設計，讓整個AVP達到了ASIL-B的功能安全等級。
眼下，已有的、載人的L4級自動駕駛方案普遍存在成本驚人的問題。縱目的AVP自主泊車選擇一個具體場景、做一個具體功能的好處是，成本合理，能夠為大多數主機廠接受。
王凡向車東西分析了AVP方案的成本優勢：
傳感器方面，縱目不使用眼下昂貴的激光雷達（成本合理後縱目會考慮使用），本身就省去了一個成本大頭；而攝像頭與超聲波雷達的價格都相對透明且低廉；而毫米波雷達技術成熟，隨著ADAS的進一步普及，毫米波雷達出貨量擴大後還有進一步的降價空間。
運算單元中，驍龍820A也並不貴，比英偉達的Drive PX系列要便宜一到兩個數量級。
由於價格不貴，且技術難度和法規上的阻礙都較小，縱目為停車場場景打造的AVP 1.0已經吸引了多家整車廠的興趣。偉世通也於日前成為了縱目的合作伙伴，一同打造自主泊車方案。如果順利，縱目的AVP自主泊車方案在2020年就會正式出現在乘用車上。
不過，王凡也提到了一些現實問題造成的阻礙。
首先，全國各地的停車場標線不統一，往往是上海一個樣，北京一個樣。同時，標線還往往存在不清晰的問題，這對車輛的感知系統提出了更多挑戰。
同時，車輛端與停車場之間的通信也未完全打通。車輛如果僅依靠自己的感知系統尋找車位，往往是低效的，但如果停車場能夠提供車位信息，就能幫助車輛快速定位空車位。王凡認為，要把自主泊車做成一個90分的產品，離不開車輛與停車場的通信交互。
從“車+AI”到“車+AI x n”
讓車東西好奇的是，王凡在交流過程中，對自動駕駛關鍵環節中的感知提得較多，對同樣重要的車輛控制則不怎麼提及。
王凡給出的答案是，因為做環視ADAS出身，與車廠打了數年交道，有了數十萬套前裝產品的銷售量，縱目已經對車“很熟悉”了。
涉及ADAS的項目，縱目往往會和車廠、底盤系統供應方一起進行討論，因此對於各車型底盤有何特點，縱目已經積累了大量的經驗。
而在同車廠共同落地APA自動泊車的過程中，縱目則進一步涉足對底盤的調教過程，對如何優化能夠取得最好的車輛控制效果，掌握了更豐富的經驗。
在擁有比較深厚的“車經驗”的同時，縱目在此前ADAS方案中應用人工智能技術基礎上，進一步加深了人工智能方面的技術池。
一方面，縱目在基於AI的機器視覺算法上，做出了更多成績。基於高通驍龍820A，縱目定製了能夠同時識別、分割車輛、樹木、可行駛道路等多種物體的統一神經網絡，也基於環視攝像頭首創了俯視視角的語義分割和關鍵點檢測算法，還研發了車輛3D關鍵點檢測等算法。
▲上圖為縱目的統一神經網絡，下圖為俯視視角語義分割和關鍵點檢測算法
在自動駕駛數據集KITTI上，縱目的神經網絡還拿到了單項第一。
另一方面，縱目引入更多人工智能方向的人才。上個月，曾經在美國卡耐基梅隆大學機器人研究所野外機器人中心、清華大學智能技術系統國家重點實驗室任職博士後研究員的宋宇，正式加盟縱目科技，出任首席科學家一職，主要負責高精度定位以及高精度地圖。
對於AI需要的海量數據，縱目已經在北京、上海建立了兩個測試場，近期還會在廈門新建另一個測試場地，各自模擬不同的情景。明年，縱目還計劃和共享出行服務商聯合，將數據收集的功能部署在車上。依託這些數據，縱目會對AVP自主泊車方案進行驗證、迭代，讓車輛的自動駕駛範圍，從停車場中最後的五米，走向一百米乃至一公里，最終開上公開道路，而不僅僅是侷限於泊車。
靠專注與靈活遊走巨頭之間
值得一提的是，作為一家要提供自動駕駛方案的公司，縱目此前在ADAS領域並未觸及過AEB自動緊急制動、ACC自適應巡航、LKA等涉及車輛控制的功能。而Tier-1們，不僅能提供縱目擁有的環視ADAS、APA自動泊車，還能提供縱目沒有的AEB、ACC等功能，直接給出一套方便的打包方案。
面對Tier-1們，縱目跑贏巨頭的倚仗是什麼？
王凡稱，確實有很多客戶問過縱目，能否提供包含AEB、ACC等功能的打包方案，而縱目內部也多次討論過。最終的結果是，雖然能做，並且或許能因此拿到更多客戶訂單，但縱目不做。在評估實力對比後，縱目認為在相對傳統的AEB、ACC等功能上，初創公司面對Tier-1並沒有勝算，要把力量放在新的、巨頭們尚未奠定格局的領域。
對於技術型初創公司來說，好鋼用在刀刃上更為重要。
王凡還提到了另一點本土初創公司的作戰優勢——相較於總部在國外的大型Tier-1，總部設在中國、組織架構較為扁平的初創公司，往往能夠對不斷變化的市場需求做出更快的反應。事實上，唐銳從CSR離職，一大原因便是國內情況要往國外匯報，整個決策鏈被拉得太長。即便有些決策原本能夠立馬進行，但也會因時差問題而滯後。
對車企來說，縱目這樣的本土初創公司，並不會像Tier-1那般強勢，能夠提供更快的定製化服務。而以縱目為代表創業公司的出現，也確實讓Tier-1們放低了身段——以前堅決不開放的功能接口，在車企要求後，Tier-1也會適當對第三方開放。整個市場的競爭性更強、也更有活力了。
結語：步步為營的自動駕駛創業公司
回溯縱目科技的創業經歷，可以看到這家公司是跟隨整個產業的步伐，由一家ADAS創企逐步往上，不斷挑戰更難的技術，指向更廣闊的市場。同時，縱目的每一代產品和技術之間，又有明顯的繼承，在進階之路上打好了基礎再拾級而上。
骨子裡，縱目確實有汽車行業的“穩” ，不貿然玩顛覆動作。
同時，這家公司也沒有漏掉AI帶來的機會，快速確定了自動駕駛的方向與打法，並迅速加大人才和資源投入形成技術閉環。
以汽車行業的穩紮穩打+快速累進的迭代思維，縱目科技已經默默地在自動駕駛行業站住了腳。
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