西漢宣帝甘露二年（公元前52年），改大河郡為東平國，治所在無鹽（今山東省東平）。轄7縣，包括今山東濟寧、東平、汶上、梁山等地。南朝宋改為郡，北齊廢。東平劉氏出自漢皇族，有很多支派。漢宣帝第四子劉宇受封為東平王，其後又有成陽共王劉喜之子劉慶封東平侯。後漢皇子劉蒼也被封為東平王。他們的後代形成東平劉氏各支，為當地豪強。
在東漢甚至整個漢家王朝的眾多宗室藩系中，東平王族是最優秀的一支，開基始祖劉蒼，是漢明帝劉莊的同母弟弟，光武帝劉秀和陰麗華皇后所生的第二個兒子。
劉蒼於建武十五年受封為東平公，十七年進封為東平王。
劉蒼自幼便好讀經書，博學多才，智慧頗高。漢明帝劉莊做太子時，便對這位親弟弟非常欽佩，繼位稱帝后，對劉蒼更加器重。
永平元年（公元58年）劉蒼被任命為驃騎將軍，留在京師輔政，位在三公之上。每當漢明帝出外巡視時，便由劉蒼在京留守，輔政四、五年，為漢明帝時的“太平盛世”作出了較大的貢獻。據載，劉蒼曾與大臣共同擬定了南北郊冠祀和冠冕車服等一整套禮樂制度，又曾多次諫勸漢明帝不要在春耕農忙時狩獵遊玩，以誤農事，都為明帝聽取。
與當時王子們驕奢淫逸的作風絕然不同，劉蒼雖位居一人之下、萬民之上的尊貴地位，但毫無驕縱之意。相反，劉蒼因輔政期間“多所隆益、聲望日重”，非常不安，便多次上奏請求辭去輔政之職，出居所封東平王國，以維護皇帝的皇權。這樣，劉蒼才在永平五年離開京師洛陽徙居無鹽正式就國，但仍佩驃騎將軍印。
劉蒼就國後，雖不在政位，但仍對朝廷大事非常關心，曾上奏勸阻漢章帝為光武、明帝的陵墓起立郭邑，並建議朝廷提倡節儉，都被漢章帝聽取。從此以後，“朝廷每有疑政，輒驛使諮詢。蒼悉心以對，皆見納用。”直至公元83年，劉蒼被封東平王45年後去世，漢朝廷為他舉行隆重的喪禮。
劉蒼是一位極賢良的藩王。漢明帝曾問他處家何等最樂，劉蒼曾以“為善最樂”4字作答。劉蒼還頗富文才，曾作《光武受命中興頌》，其文典雅，大學者賈逵為它作注。又撰有書、記、賦、頌、七言、別字、歌詩等多篇，但大都已亡佚了。
劉蒼的子女眾多，見於記載的有9子5女。其中，嫡長子劉忠襲爵為第二代東平王，此即東平懷王；次子劉尚封為任城王；有2個兒子在永平元年封為縣侯，名字不知；另有5個兒子被封為列侯，但史書也缺載名字；劉蒼的5個女兒則均被特例封為縣公主（按漢例，親王之女只能封為鄉主）。
第二代東平王劉忠在位1年去世，傳位給他的嫡長子東平孝王劉敞，劉敞的6個弟弟則均被封為列侯，另有劉蒼的孫子劉梁被封為矜陽亭侯，劉蒼的2個不知名的孫子也被封為亭侯。
劉敞在位48年去世，傳位給兒子東平頃王劉端。
劉端在位47年去世，其子東平王劉凱嗣封為第五代東平王。
劉凱在位41年，曹丕代漢稱帝，東漢滅亡，東平王國也被廢除，劉凱被貶為崇德侯，後裔不詳。
東平王劉蒼的兒子劉尚，元和元年（公元84年）受封為任城王，食邑有任城、亢父和樊縣共3個縣。劉尚在位18年去世，兒子任城貞王劉安繼位，劉安的弟弟劉福和劉亢則被分別封為桃鄉侯和當塗鄉侯。劉安是個非常貪財而又吝嗇的人，經常微服出行，強取官屬車馬刀劍，甚至連衛士們的米肉也強要而不給錢。他因此受到朝廷的譴責。
劉安在位19年去世，傳位給兒子任城節王劉崇。劉崇在位31年去世，因死後無子繼位，任城王國一度絕亡。10年後，漢桓帝封河間孝王劉開的兒子參戶亭侯劉博為任城王，讓他承奉劉尚的廟祀。劉博在位13年去世，死後也沒有兒子，任城王國再度絕王。第二年也即嘉平四年（175年），漢靈帝又封河間貞王劉建的兒子新昌侯劉佗為任城王，以奉劉博之後。劉佗在位46年，因曹魏篡位，被貶為崇德侯。任城王國至此與東漢一同滅亡。
漢桓帝時，東平寧陽人劉梁聚眾講學，影響很廣。漢末劉楨，為建安七子之一，系東平劉氏後裔。
東平王族後裔主要分佈在今山東地區，並構成後世著名的東平劉氏的一個重要來源。
明代著名水利家兵部尚書劉大夏家族，也自稱東平劉氏之後。
劉大夏為名門望族《東平茶劉》後裔。
因靖康之變，劉宗（遷華容始祖）公暨子隆從山東東平徙居華容陳家山老鸛衝落藉。宗公之子隆公團“忠義社”以抗金，血灑中原殉國難，三世寶公繼父志，隨岳飛抗金當先鋒，破“柺子馬”晉都統制，後仕淮南安撫使。寶公生五子：興、昌、諒、誠、皋。
華容茶劉氏乃華容之望族，衍生已三十七世，人才輩出，明代仁宅公，由江西瑞昌縣令，晉升御史，史稱“真御史”；宅公子大夏公承父風，由進士授郎官，戶部侍郎，兵部尚書，太子太保，官居一品。再有大鵬、仁漢、如訥、世節四公任知府，大受、世臣、世選、學愉、學坦、如愚六公任知縣，貢舉廩庠位者數以幾百計。民國時代，有德昭公，同盟會員，任孫中山軍政府秘書，反袁護法，功勳卓著。又如召東公任國軍二十集團軍副總指揮，率軍遠征中緬邊境，消滅日寇四千餘人，晉陸軍中將，授青天白日勳章。
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