天才NEW TYPE機師卡卡繆的座機，是一架可變形的高達，可變成戰鬥機——波浪號，性能強於RX-78，除了高達的常規武器裝備外，擁有米加粒子炮，威力無窮。另外，波浪號的速度無人能及。
U.C.0083年發生的迪拉茲事件，讓阿納海姆電子公司的MS開發部門陷入前所未有的困境，但是靠著私下接觸那些反對以地球圈治安維持名目結成的泰坦斯專橫行為的勢力，阿納海姆公司也總算是獲利不少。
在幫助奧古開發出MSA-003雷姆和MSA-099利克·迪亞斯兩款MS後，0087年3月，奧古要求開發更高性能的可變形MS作為旗艦機的計劃，即VMSAWRS（Variable Mobile-Suit And Wave-Rider System——戰術可變MS與WR系統）計劃，這個計劃通稱“Zeta計劃”，開發代號為“ζガンダム”。
奧古所要求的可變MS的必備機能是：MS形態時要在20公尺以下，以及不管是太空還是地上都能發揮的全領域運用能力，阿納海姆為了達成這要求而結成專案團隊。這就是之後誕生許多名機的“Z計劃”的起源。
但是在計劃剛開始的時候，就已經預想要在20公尺級MS上組入變形機構在技術面上的許多困難，如果是像NRX-044亞希瑪這樣機體容積大的可變MA的話，變形機構與機體強度、動力爐出力等也容易取得平衡，但是一般尺寸的MS要在維持必要性能的情況下並沒有加入變形機構的餘力。最初阿納海姆製造出來的成品便是編號為MSN-001的“δ 高達”，但因為其傳統的半可動半硬殼結構強度不足，致使胎死腹中，開發工作便因此一度擱淺。而正當開發工作遇到瓶頸之時，奧古成功從泰坦斯處奪取了RX-178高達Mk-Ⅱ。
得益於高達Mk-Ⅱ的可變式框架以及高達Mk-Ⅱ機師卡繆·維丹的設計建議，阿納海姆的技術人員改變了原先的設計方案，最終令開發計劃順利完成。而成品則是日後成為一代名機的MSZ-006 Z高達（Zeta Gundam）。
Z高達的頭部採用了和MSN-100百式相近外形設計，為了讓空間結構最大化地利用，所以頭部設計得相當緊湊，裝備了緊湊型的60mm轉管炮，頭部還內裝機體用的管制系統、高達型的特徵雙目取景器，頭冠式前後主感測器和一對可摺疊式的雙V字形天線。
整個軀幹骨架配置上高度模塊化，又因為使用了輕質的高達尼姆γ合金和磁氣覆膜技術，令軀幹上可動部位的機械運動速度便達到了理想的地步。
駕駛艙採用全天周觀瞄和可脫出配置，並使用多層裝甲施與保護，腰部的裙甲也是直連軀幹骨架的，後裙甲兩邊均內置2發熱核火箭引擎，而側裙甲則為光束劍/光束炮收納匣。
Z高達的變型機構的主要部件是背部飛行裝甲，在上面裝備有長尾燃燒器式自穩器，提高了逆向動作時的安定性。Z高達在突入大氣圈時的MA形態之所以被稱做“衝浪者（WaveRider）”，是因為在飛行時機體下方形成了一種被壓縮的衝擊波，而機體就是依靠這種被壓縮的衝擊波而產生出升力的。
若Z高達以WR形態起飛，機體頂面還可以安裝可拋棄式的附加引擎組件，以提高WR形態的推進性能。即使變成MS形態，該機也具有很優良的運動性能，機體在肩部安裝總計3個噴口，以此作為RCS（Reaction Control System——反應控制系統），前臂附帶有掛架，掛點上能選擇默認掛載榴彈發射器，可以更換為光束炮甚至乎是有線制御炮等等。Z高達在兩條腿部裡配置了主動力爐、防側翻系統及相關的燃料槽。
出於全領域作戰的需要，主動力爐在功率上也是超越了以往MS的高。特別是變形後，雙腿後部露出的熱核火箭式引擎提供了主要的推力，雙推進配置的優勢也正是在一邊的推進設備停車後依然能靠另一邊保持推進/機動，降下到大氣圈內後，可使用小腿兩則的熱核噴氣引擎以增加推力。另一方面，雙腿在變形後，成為飛行裝甲的一部分，其在大氣圈降下時其表面溫度較高，因此此處的裝甲跟背部飛行裝甲一樣，可以說是全身最厚的部位。而Z高達最為重要最為突出的能力即變形能力，由MS形態開始變型，瞬間就能完成（變形動作要求在0.5s內完成）。
此外，由於噴嘴是可動式的，故比其他可變MS/MA的機動性更高，不僅在突入大氣圈時性能優良，就是作為航空/航宇戰鬥機，其性能也頗為滿意，真正實現了權領域的作戰。此外，在突入大氣圈時，也可以充當飛行裝甲攜帶MS一同突入。
Z高達的主武裝為BOWA公司新研發的XBR-M-87A2型光束步槍，加裝了自帶激光指向的箱式鏡頭，提供Mega粒子的E-PACK也是可與高達Mk-Ⅱ通用的型號。步槍的光束輸出功率更達到了5.7MW，有效徹甲距離約為8km，最大射程超過20km！並且槍口還可生成光束刃，原理上等同於炮劍兩用的光束劍。在側裙甲的收納匣中收納著光束劍，在基座充電時更能當作光束炮使用。經過駕駛員的實戰使用，被投擲出作迴旋運動的光束劍加上一下光束步槍的攻擊，便能生成一個有一定威力的光束擾亂膜。這並非原設計上的功能，而是駕駛員活用了他的專業知識，從而作出的一個大膽舉動。理所當然地，這成為了Z高達的一個特色能力。
此外，阿納海姆還為Z高達設計了一支比百式的超級MEGA粒子炮更為小型化的高功率光束武器，輸出功率達到8.3MW，且自帶推進系統，看似不適合格鬥，但同樣能在槍口形成光束刃，揮舞起來更能稱之為光束長槍。Z高達的防盾雖然面積不大，但是卻能配合好飛行裝甲，維持整機特別是機腹的流線型。防盾的掛鉤能接上前臂的掛點，因此可以省出機體的左手作他用。而更重要的是，該機在MS形態時使用的武器，在變成MA後，絕大部分不需改變樣式就能使用。
Z高達在0088年初下線，由奧古的王牌機師卡繆·維丹駕駛，後來又在機體上搭載了生物傳感器，能感應出駕駛員的腦電波，輔助機體的控制，增加機體的機動力，按照傳言，也能形成物理性的抗光束層，甚至乎增強光束武器的功率，令作為NT的機師發揮出更大的實戰功效。
卡繆駕駛該機在格利普斯戰爭中立下了赫赫戰功，而且在最終決戰中擊破了泰坦斯由帕普迪馬斯·西洛克上尉駕駛的PMX-003鐵奧，為格利普斯戰爭打下了終止符。但是卡繆·維丹卻因此受到帕普迪馬斯·西洛克NT能力的影響而失去了心智。也正是為了替卡繆治療，Z高達所屬的阿伽瑪號戰艦前往了第一殖民衛星香格里拉，在那裡遇到了回收宇宙垃圾的NT少年捷多·亞西塔和他的夥伴們。最初原本打算奪取Z高達來賣錢的捷多最終卻成為了Z高達的預備機師而加入了亞迦瑪號，參與到第一次新吉翁戰爭中來。
而在捷多得到MSZ-010ZZ高達後，Z高達便交給了奧古的少女機師露·盧卡駕駛，在第一次新吉翁戰爭最後的戰鬥中，露駕駛Z高達突入了被葛雷米·託託控制的阿克西斯內，遭到NZ-000昆曼沙攻擊而大破，在最後時刻由於璞露茲的離開，Z高達將昆曼莎連同葛雷米·託託一同擊毀，Z高達則隨著阿古西斯的爆炸而徹底被摧毀，露則搭乘ZZ高達成功逃出。
但也有傳言說該機被聯邦高層回收，理據為預防NewType的叛亂。同樣，其他高達系機體也會在戰後失蹤，因此其被隱藏起來的可能性很大。
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