1）機器人執行程序都是一行一行執行的，比如：
2）如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那麼執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。
3）實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。
4）可以使用中斷來實現上述要求
5）創建一個bool變量flag1，置為false
6）創建一箇中斷號int_cam
7）新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發
中斷程序內容如下：
8）上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。
9） 22行刪除中斷號
10） 23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接
11）24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程序（對於cam_di的掃描，後臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）
12） 這樣即使程序運行到25行，PLC 發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程序（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。
13）機器人運行到27行，由於flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行
14）28行，把flag1重新置為false。
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