本期我們將對寄存器指令進行介紹，主要內容為數據寄存器和位置寄存器的運用。
一、寄存器指令 Registers
① 寄存器指令R[i] i=1~200
② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100
③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6其中，i表示寄存器的號碼；j表示位置寄存器的要素號碼；若需要對默認寄存器數量進行擴展，可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置：（通過 PREV+NEXT+重啟控制櫃 進入控制啟動（CTRL START）模式）
圖1
（1）數值寄存器指令R[i]數值寄存器指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算術運算。
（2）位置寄存器指令PR[i]
位置寄存器指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”算術運算。
（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]
位置寄存器要素指令支持“=”（賦值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算術運算。
二、查看寄存器值
（1）查看數值寄存器的值
步驟：
1)按【Data】鍵，再按F1【TYPE】（類型）出現以下內容（如下圖2所示）：
Registers：數值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；
圖2
2)移動光標選擇【Registers】（數值寄存器），按【ENTER】（回車）值鍵，如圖3所示；
圖3
3)把光標移至寄存器號後，【ENTER】（回車）鍵，輸入註釋；
4)把光標移到值處，使用數字鍵可直接修改數值。
（2）查看位置寄存器的值
步驟：
1)按【Data】鍵，顯示右圖4；
圖4
2)按F1【TYPE】（類型），出現以下內容：
Registers：數值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；
3)移動光標選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，如右圖5所示；
圖5
4)把光標移至寄存器號後，按【ENTER】（回車）鍵 ，輸入註釋。
5)把光標移到值處，按F4【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數據信息；
“ R ”表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”表示尚未示教的位置寄存器
6)按F5【REPRE】（形式）鍵，如下圖6所示，移動光標到所需要的項並按【ENTER】（回車）鍵，或通過數字鍵，可以切換數據形式；
• Cartesian（正交）：直角座標系
• Joint（關節）：關節座標系
圖6
7)把光標移至數據處，可以用數字鍵直接修改數據。
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