1990年，出演首部電視劇《莫道無情》飾演男三號方俊鴻，1991年，在《回首天已藍》中出演男二號程曉海；1994年，參演《七俠五義》飾演南俠展昭。
1998年3月，作為瓊瑤旗下籤約藝首位藝人，焦恩俊與蔣勤勤、朱茵等主演瓊瑤劇《蒼天有淚》，飾演敗家子展雲翔；同年，與龔慈恩主演愛情電視劇《新鴛鴦蝴蝶夢》，飾演曹家的第四代獨子曹鼎文。
1999年8月，與蕭薔、吳京主演古龍武俠電視劇《小李飛刀》，飾演李尋歡一角。
2005年6月1日，主演的35集古裝神話電視連續劇《寶蓮燈》在中國中央電視臺電視劇頻道播出，創下最高收視9.1收視記錄，是當年的收視榜首之作。
2007年，焦恩俊和蔡少芬聯合主演古裝武俠電視連續劇《淚痕劍》，飾演卓東來。
2009年，參演《寶蓮燈》姊妹篇電視劇《寶蓮燈前傳》。
2013年7月，在與羅嘉良合作主演的抗戰題材電視劇《越境》中出演愛國黨員榮公子。
2016年8月，與朱一龍、張馨予等聯袂主演的武俠劇《新邊城浪子》登錄北京衛視播出，焦恩俊出演魔教大公子花寒衣。
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