在殷商、西周的時候，在各國軍隊中只有車兵和步兵兩大兵種，到了春秋時期，已經發展到了車兵、步兵和舟兵，甚至個別國家已經有了少量的騎兵，這些騎兵只不過只是一個雛形。
車兵是個古老的兵種，在春秋時期車兵一個國家軍隊的主力兵種。判斷一個國家軍事實力的強弱主要看這個國家戰車的數量。因此，一些軍事實力強大的國家就被稱作“千乘之國”，而國內比較有實力的家族宗卿也被叫做“百乘之家”。一個國家戰車數量的多少，可以對其他國家形成一個強大的威懾力。在公元前529年，晉昭公以討伐魯國侵略邾國、莒國為名義，在平丘召集諸侯，出動傾國之兵，動用了兵車四千乘，在平丘會盟上確立了晉國霸主的地位。雖然平丘會盟只是個面子工程，但是足以說明一個國家戰車的數量多少，直接影響到了這個國家的地位。
繻葛之戰、崤之戰、艾陵之戰、城濮之戰……這些具有代表性的戰役都說明了車兵在戰場上的重要性。隨著時間的進程，春秋時期各個國家擴充軍隊，也是主要以戰車為主。晉軍從七百乘的戰車發展到春秋末期打到了四五千乘；楚軍全盛時期，戰車達到了萬乘；到了春秋末期，莒這樣的小國家都有了戰車千乘。
戰車不光代表著一個國家的軍事實力，在進行戰後統計，對戰果清算的時候也是用戰車數量為計量單位。崤之戰的時候，秦軍就是“匹馬隻輪無返”；晉國在稟丘大敗齊軍，戰果則是“得車兩千，得屍三萬”；艾陵之戰，齊國統計損失的兵力是“革車八百乘，甲首三千”……隨著時代的發展，到了春秋末期，隨著戰爭規模的擴大，步兵開始嶄露頭角，車兵的位置逐漸變低，一直到了戰國時期，車兵變的不再是戰爭中的核心了。
步兵，在夏、商、西周的前期都佔據軍隊中的重要地位，直到春秋初期戰車成為戰場主力，步兵的地位才有所下降。但是在春秋時期的諸侯國中，還是有大力發展步兵的國家，比如鄭國、晉國。根據《左傳》記載，鄭國在抵抗宋、衛聯軍的戰爭中，就是以步兵應敵。晉國則是因為地形的原因，戰車對於地形要求極高，晉國的山路又多，所以晉國在跟戎狄作戰的時候主要靠的是步兵。隨著時代的發展，到了春秋末期，吳、越等國家逐漸崛起。東南地區多水網、丘陵，吳、越的步兵十分強盛，在吳國的黃池之會上，就以步兵方陣來震懾過諸侯。中原諸國為了抗衡吳、越等國，自然而然的把軍事建設的重心轉移到了步兵之上。
舟兵，舟船最早用於戰爭中，是為了後勤補給。到了春秋時期，才真正發展出來用於戰爭的舟兵。齊國、楚國、吳國……等國家都有強大的舟兵，這些舟兵用於水戰。在《左傳》中，公元前549年，“夏，楚子為舟師以伐吳”。這可以說是有最早有記載的舟兵了。吳國、楚國、越國、齊國等國家之間的戰爭，也常常有舟師的影子。到了春秋晚期，隨著造船業的發展和駕駛技術的進步，舟兵已經開始在戰爭中嶄露頭角了。舟兵主要作用有兩點，一個是作為運輸部隊的輔助兵種，另一個就是水上作戰的主力。吳國、越國等國家已經發展出來“餘皇”、“大翼”、“樓船”、“戈船”……等戰船了。在吳國、楚國長岸之戰中，楚軍就曾繳獲過吳王的乘船“餘皇”號，後來又被吳國奪了回去。此戰的指揮就是公子光，也是後來的吳王闔閭！
騎兵，在殷商時期已經有了，只不過這些騎兵只是負責傳遞聯絡信息，或者追捕逃奴，在軍事作戰上基本上沒有什麼意義。在春秋初期，也發展出少量的騎兵和車兵混編。當時騎兵主要是在邊遠的遊牧民族所採用。在中原地區，騎兵尚未有所作為。騎兵的發展是到了戰國時期，才比較廣泛的應用於戰爭之中。
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