在我國漢魏兩晉南北朝時期，朝廷一直設有一個名叫“樂府”的官署，專門負責從各地蒐集和編制各種詩歌以配樂演唱。這些配樂演唱的詩歌，即名“樂府詩”，後人也簡稱“樂府”。而這一由朝廷樂府機構採集各地歌謠的制度，也被以後的歷朝歷代所承襲。
縱觀樂府詩的發展過程，大致經歷了漢魏西晉、東晉南北朝和唐代三個階段。
現存漢魏西晉時期的樂府詩絕大多數是東漢時期的作品。漢樂府大都“源於哀樂，感事而發”，具有很強的現實性，以雜言和五言為主，語言通俗易懂，長於描繪某一生活場景，善於描寫人物的語言和動作。代表作有《陌上桑》、《十五從軍徵》、《孔雀東南飛》等。
東晉至南北朝時期，樂府詩又有了進一步的發展。特別是由於南北朝處於一個分裂的時代，故南北朝均有自己的獨具風格的樂府詩。“別有幽情”的南朝樂府多表現長江流域都市女子的戀慕之情。至於那好俠尚武的北朝，樂府詩則充滿了“野性的呼聲”。雖然北朝樂府民歌數量不多，題材卻較南方民歌開闊大氣，風格質樸，豪爽朗健，一個個豪放不拘的英雄兒女都躍然紙上。
唐代是我國古代詩歌的黃金時代，詩壇名家輩出，眾體皆備。樂府詩也進入了一個新的階段。文人樂府創作又一次掀起高潮，其作品數量之多，作家之廣，遠遠超過了建安時代。這一時期的代表作有杜甫的《兵車行》、白居易的《賣炭翁》等等。
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