2019年1月3日10時26分，嫦娥四號探測器成功在月球背面的南極-艾特肯盆地著陸，實現人類探測器首次在月球背面的軟著陸，並通過“鵲橋號”中繼星傳回了世界第一張近距離拍攝的月背影像圖。
嫦娥四號發回的首張月球背面影像圖。這是嫦娥四號著陸器監視相機C拍攝的著陸點南側月球背面圖像，巡視器將朝此方向駛向月球表面。國家航天局供圖
相較於嫦娥三號，嫦娥四號落月難度更大，主要因為月球背面這一特殊環境。中國工程院院士、中國探月工程總設計師吳偉仁曾形容，嫦娥三號相當於在華北平原著陸，而嫦娥四號則是在崇山峻嶺的雲貴川地區著陸。
據中國航天科技集團有限公司五院502所嫦娥四號探測器GNC系統研製人員介紹，月球背面崎嶇不平，嫦娥三號月球正面著陸區地形起伏僅800米，而嫦娥四號月球背面著陸區地形起伏達到了6000米。
而同樣困難的是，落月過程地球方向不直接可見，所有信息傳輸都需要由中繼星“鵲橋號”中轉，無疑大大增加了落月任務的風險。因為整個落月過程由GNC系統自主操控，加之回傳畫面的延遲，所以對地面人員來說，整個過程近乎 “盲降”。
月背“盲降”：因地形崎嶇採取垂直降落
地形的崎嶇使得原有近似嫦娥三號的飛行軌跡無法適用。在充分研究月面預定著陸區地形特點基礎上，科研團隊設計了適應新地形的落月軌跡方案。
今天，嫦娥四號經歷了驚心動魄的“盲降”歷程。
今天10時15分，科技人員在北京航天飛行控制中心發出指令，嫦娥四號從距離月面15公里處開始實施動力下降，7500N變推力發動機開機，逐步將探測器的速度從相對月球1.7公里每秒降到零。
在距離月面6~8公里處，探測器進行快速姿態調整，不斷接近月球。距月面100米處，為了保證落地時每隻腳都不踩到石頭上或坑裡，嫦娥四號稍稍懸停，對障礙物和坡度進行識別，找好理想著陸點，緩緩降落。
約690秒後，嫦娥四號自主著陸在月球背面南極-艾特肯盆地內的馮•卡門撞擊坑內。落月過程中，降落相機拍攝了多張著陸區域影像圖。
嫦娥四號探測器動力下降過程降落相機拍攝的圖像。國家航天局供圖
據502所科技人員介紹，嫦娥四號在距離月面6公里的高度時調整至垂直下降。這個垂直下降動作，就是與嫦娥三號最大的不同，因為著陸區太崎嶇，如果水平方向持續移動，就會讓著陸器不能準確測量所處的高度。
整個過程中，地面人員都通過“鵲橋號”中繼星觀看了“直播”。
規避風險：探測器自我診斷與重構
研製人員也考慮了盲降的風險，尤其是如果下降過程中，“鵲橋號”的信息傳輸“卡住”，影響數據上傳，怎麼辦？
為此，GNC系統設計了延時數據注入功能，就是提前把要發送給著陸器計算機的數據發送到著陸器上暫存，這個數據包是帶有時間標籤的，待到著陸器上的時間和該標籤相同時，數據便自動注入。如此， “鵲橋號”的實時數據注入，就成為了備份手段。
系統還可以全程自主進行故障診斷與重構，萬一發生故障，系統可以隨時自己給自己進行“診斷”，找到病灶並解決。通過著陸器各部分功能的優化、再組合，著陸器可以確保機體整體功能正常，實施落月。
著陸器的“腿”： 主副腿配合緩衝巨大沖擊力
嫦娥四號的四條腿學名為“著陸緩衝機構”，能夠利用緩衝功能，將著陸瞬間所產生的衝擊有效地吸收，防止巨大沖擊力對探測器及其重要儀器設備造成損傷。
嫦娥四號探測器示意圖。國家航天局供圖
為了確保良好的緩衝作用，設計和製造人員在研製過程中想盡辦法，在探測器的“腿“裡配備了兩個秘密武器。
首先是“大腳掌”。著陸器的“腳掌”是與月球表面直接接觸的部位，被設計成盆狀，盆狀結構可以更好地防止著陸月面時傾倒。其外觀簡單，但金屬表面的內部構造卻十分的複雜，經歷了成千上萬次試驗，進行了上萬件材料的篩選，才敲定了最終工藝方案。
其次是主腿和副腿配合的結構。著陸器的每條著陸腿都包含一個主腿和兩個副腿，各有分工。在著陸前，副腿推著主腿向外側展開到規定角度並鎖定，主腿負責在著陸時支撐住著陸器，將衝擊力傳遞、吸收，是著陸器主要的支撐結構。副腿也會輔助主腿緩衝巨大的衝擊力，使落月更穩定、安全。
為了減重，主腿和副腿的外殼是又長又薄的圓筒結構，為了確保圓筒強度，設計師優選了強度很高的鋁合金材料。圓筒中還填充有緩衝蜂窩材料，在前期試驗中，工作人員先後加工了約6000件規格各異的緩衝蜂窩，最終篩選出性能穩定、成品率高的緩衝蜂窩。在著陸時的巨大沖擊下，主腿和副腿都能依靠擠壓蜂窩吸收衝擊力， 讓著陸器平穩地著陸。
新京報記者 倪偉 編輯 於音 校對 王心
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