諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在齧合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
諧波齒輪減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，採用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用於短期工作場合器人減速器的壽命主要有三個層面的意義，一個就是將減速器用壞的一個實際壽命，第二個則指的是精度壽命，即諧波減速器連續工作多少個小時後，在精度上會出現誤差。國際上對諧波減速器合格的檢測標準是工作6000個小時才算合格。第三，潤滑脂的壽命，因為諧波減速機一旦潤滑失效，則無法正常工作，下面。我們來分析諧波減速機的實際工況，諧波減速機需頻繁啟停且經常往復運動，易產生磨損，導致精度降低，所以要求潤滑脂必須具有優異的極壓抗磨性能。機器人關節結構緊湊，散熱性較差，長時間連續工作造成關節部位溫度較高。要求潤滑脂具有良好的熱穩定性和氧化安定性。諧波減速機需要頻繁地啟動和在較小的空間裡進行往復運動，承受高速高負荷運行，由此要求油脂必須具備長壽命潤滑，不積碳、不變色，不分油。諧波減速機由於傳動齒輪的摩擦、振動以及碰撞會產 生強烈的噪音，要求潤滑脂必須要有極強的油膜 厚度和附著力，有效降低噪音。總結以上幾點，潤滑脂選用具備，良好的熱穩定性能，良好極壓抗磨性，良好的消音性以及超長的使用壽命。比瑟奴潤滑劑結合多年的潤滑經驗，並廣泛開展與廠家合作，率先推出了，專用於諧波減速機的潤滑脂。Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-10（RN）諧波減速機專用潤滑脂 是由全合成基礎油，並添加（PSEINU)公司獨有的液態離子聚合物，以及抗氧、防鏽等添加劑，經特殊工藝製造而成。開發用於六軸機器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。n完美的啟動力矩，長期運行下油脂不會變稀益出；微米級的超滑氟烴膠體顆粒在齒輪表面形成一層的油膜；密閉環境能長效潤滑，不變稀、不變幹、不變色；剪切穩定性好(波發生器附近)；較好的熱氧化安定性；特有的啟動承載能力，適應從怠速到執行高轉速的扭矩變化。專用於（諧波減速機）MOTOMAN系列，CSD，國產減速機，機器人R-軸，B-軸減速機。
Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-19 (MFL) 軍用諧波減速機潤滑脂 以低溫性更好的合成油並加有一種多效的複合添加劑製成。具有更優良的低溫性能，保證設備在低溫下正常運轉，傳動效率損失小；使用壽命長，在保證減速器內充有足夠油脂時能夠提供長期潤滑；優良的防鏽、防腐蝕性能，對有色金屬和黑色金屬均無腐蝕，符合美軍標準MIL-G-21145。n採用半流體結構，柔軟具有一定的滲透力，粘度適中；良好的極壓抗磨性、減震降噪、高溫穩定性和氧化安定性；密閉環境能長效潤滑，不變稀、不變幹、不變色；在極限高速高負載轉動時，摩擦部分的潤滑油膜不會被破壞；特有的啟動承載能力，適應從怠速到執行高轉速的扭矩變化。專用於空軍雷達諧波傳動減速器及宇宙飛船軌道艙、返回艙的溫控閥、百葉窗升降系統諧波傳動減速器的潤滑，滿足了產品低溫要求，解決了減速器在低溫環境下傳動效率下降過多的問題。已在空軍某型雷達及“神舟七號”宇宙飛船上使用。Pseinu(比瑟奴) G.GREASE-10（HA）諧波減速機專用潤滑脂 是由全合成基礎油，並添加（PSEINU)公司獨有的液態離子聚合物，以及抗氧、防鏽等添加劑，經特殊工藝製造而成。開發用於六軸機器人中R-軸，B-軸的諧波減速齒輪箱使用。
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