與電子計算機的發展歷史相比，打印機以及印刷技術的歷史要長得多。有資料顯示，世界上真正意義的帶活動機械的打印機是1463年發明的。幾百年來，與打印機相關的打印技術已經日新月異，打印機作為一種重要的輸出設備，從20世紀50年代開始蓬勃發展。
回顧打印機的發展歷史，可以清楚地看出打印機的發展趨勢：從擊打式到非擊打式、從黑白到彩色、從單功能到多功能。面對眾多的打印機品牌，分類方法也不盡相同。
按照打印機的工作原理，可將打印機分為擊打式和非擊打式兩大類。
擊打式打印機是利用機械作用，使用字錘擊打活字載體上的字符，或者使用鋼針擊打色帶和紙張，從而打印出點陣組成的字符和圖形。擊打式打印機的典型產品是針式打印機和行式打印機（錘式打印機）。
非擊打式打印機不是依靠機械的擊打動作，而是利用噴墨、光、電等各種物理和化學的方法印刷出文字和圖形。非擊打式打印機主要包括噴墨打印機、激光打印機、熱轉印打印機、熱昇華打印機等。
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