景泰八年（1457年）正月，明代宗朱祁鈺病重，將石亨召到病榻前，親自殷殷囑咐。石亨一切都答應下來，但他親眼看見朱祁鈺的病態，內心已經打起了主意。他退出後，立即派人找到了前府右都督張鞁和宦官曹吉祥，告訴二人朱祁鈺已經不行了，商議要為自己謀後路。石亨說：“朱祁鈺病已沉重，如有不測，又無太子，不若乘勢請太上皇復位，倒是不世之功。”於是，這三個野心勃勃的投機分子，決定將賭注壓在太上皇朱祁鎮身上，擁立朱祁鎮復位。三人做了分工，宦官曹吉祥進宮去見孫太后，密告她復辟一事，藉機取得了孫太后的支持。又連夜去找徐有貞。徐有貞大為興奮，當即夜觀天象，見紫微有變，忙道：“帝星已見移位，咱們要幹這件事，須得趕快下手。”
政變就在正月十六這天晚上爆發了，短短几個時辰，不但改變了明朝的歷史，也改變了許多人的一生。朱祁鎮這時候還沒睡覺，正秉燭讀書，突然看見一大堆人闖了進來，還以為是弟弟派人來殺自己，不禁驚慌失措。誰料眾人一齊俯伏稱萬歲。朱祁鎮這才問：“莫非你們請我復位麼？這事須要審慎。”
景泰八年正月十七日清晨，紫禁城內突然鐘鼓齊鳴，等待上朝的文武百官頓時亂作一團，正在疑惑之間，左副都御史徐有貞高聲宣佈“上皇復辟矣”，然後催促群臣入賀。復辟的明英宗朱祁鎮在接受百官朝賀後，下詔將兵部尚書于謙等人當場逮捕。
于謙雖然挽救了大明王朝，但在明英宗看來，他畢竟是景泰帝朱祁鈺的親信，加上他扶持景泰帝即位，之後又得罪了徐有貞、石亨等人，因此才被處以死刑的。于謙之死並不難理解，但難以理解的是，于謙明明可以不死，甚至可以制止“奪門之變”的，那麼問題來了，于謙為何選擇坐以待斃呢？
“奪門之變”發生時，于謙的官職是太子少保、兵部尚書，可以說他是整個大明王朝的“國防部長”，掌握著全國的軍隊。于謙在兵部尚書任上，還進行了一項軍事改革，從原來的三大營中挑選精銳，組建團營，為明朝訓練出了一支十分精銳的禁衛部隊。另外于謙為官清廉，甚至將士們的擁護，在軍中的影響很大。
其實在“奪門之變”中，並沒有多少軍隊參加，石亨、徐有貞等人湊了半天，算上自家的家奴，僅有千餘人而已。石亨率領著這些人在城中四處活動，先跑到南城，又跑到紫禁城，其實消息早就被于謙得知。于謙雖然得到了一些消息，但也陷入了一個非常尷尬的境地，以他手中權力，完全可以制止這場宮廷政變，但是于謙畢竟深受儒家思想的影響。如果於謙此時動手，自己的家門肯定可以保全，但是明英宗朱祁鎮與景泰帝朱祁鈺之間，勢必會爆發一場戰爭，甚至會震動明朝的統治。如果自己按兵不動，死的只能是自己，但可以為明朝避免一場戰亂。所以于謙不為所動，沒有采取任何措施，也沒有聽取別人的建議。
于謙、王文等人被捕後，在接受審訊時，王文仍然為自己爭辯，但于謙卻笑著說：“亨等意耳，辯何益？”1457年2月16日于謙被押赴刑場，最終被斬首棄市。軍中有位都督同知名叫陳逵，他“感謙忠義，收遺骸殯之”，才沒讓于謙拋屍荒野。
于謙之所以千百年來為人們傳誦，不僅在於他挽救了明朝江山，更在於他寧肯犧牲自己，也要保全社稷，不讓整個國家陷入動亂。
還有一個原因，如果“奪門之變”的時候，于謙動用軍隊把這一場政變打壓下去了，明代宗此時病體沉重，而且沒有子嗣，于謙勝利後，該擁戴誰為皇帝呢？他要是擁戴一個明朝宗室裡的人，那他和漢朝的那些權臣有什麼區別。權臣當政，因為名不正言不順，中國從古至今，從未出現過太平。在皇權社會里，只有明君出現，才會有太平盛世。權臣再能，他也做不到這一點。
所以，可以說，于謙就算做了這樣的事，他也未必能成功。更何況，于謙根本不會做這樣的事。于謙是個忠臣、能臣、直臣，但他不是一個權臣。“粉身碎骨渾不怕，要留清白在人間。”
于謙已死，由石亨的黨羽陳汝言任兵部尚書。不到一年，所幹的壞事敗露，貪贓累計鉅萬。明英宗召大臣進去看，鐵青著臉說：“于謙在景泰朝受重用，死時沒有多餘的錢財，陳汝言為什麼會有這樣多？”石亨低著頭不能回答。不久邊境有警，明英宗滿面愁容。恭順侯吳瑾在旁邊侍候，進諫說：“如果於謙在，一定不會讓敵人這樣。”明英宗無言以對。這一年，徐有貞被石亨中傷，充軍到金齒口。又過了幾年，石亨亦被捕入獄，死於獄中；曹吉祥謀反，被滅族，于謙事情得以真相大白。
明憲宗成化初年，將於冕赦免回來，他上疏申訴冤枉，得以恢復于謙的官職，賜祭，誥文裡說：“當國家多難的時候，保衛社稷使其沒有危險，獨自堅持公道，被權臣奸臣共同嫉妒。先帝在時已經知道他的冤，而朕實在憐惜他的忠誠。”這誥文在全國各地傳頌。
明孝宗弘治二年（1489年），採納了給事中孫需的意見，追贈于謙為特進光祿大夫、柱國、太傅，諡號肅愍，賜在墓建祠堂，題為“旌功”，由地方有關部門年節拜祭。萬曆十八年（1590年），改諡為忠肅。杭州、河南、山西都是歷代奉拜祭祀不止。
乾隆十六年（1751年），乾隆帝南巡，題寫匾額“丹心抗節”。
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