據歷史記載，茂名秦朝時分屬象郡和南海郡，隋朝時設置茂名縣。1959年設立茂名市，1983年實行市管縣體制，現轄茂南區、茂港區和電白縣，並代管高州市、化州市和信宜市。
茂名在距今4500年前的新石器晚期，就有土著民族在繁衍生息。夏商時期始稱百越族。茂名大地歷經千年的風雨剝蝕，留下了許多名勝古蹟。高州的冼太廟、觀山寺、寶光塔、長坡舊城、信宜的鎮隆古書院群、化州的孔廟、電白的鐘鼓樓、冼太故里、茂南的恐龍蛋化石等人文景觀引人入勝，文化底蘊豐厚。茂名在歷史上出過不少名人，如被周總理稱為“中國巾幗英雄第一人”的冼太夫人、唐代重臣高力士、嶺南著名才子陳鑑等都是高州人。今天，大部分古蹟都被開發成景點，供遊人參觀遊覽。
茂名市名起源於人名，由人名而至縣名，由縣名而至市名。
據明萬曆《高州府志》記載：西晉末，永嘉年間（307-313年），今高州地內有個潘茂名的人，他入山遇著道士下棋。道士欣賞他的對答和相貌，教他予黃精不死的丹方。他便在東山採藥煉丹，而後昇仙於西山（觀山）之上。解放前，高州城文明門外冼太廟門前尚有他用的石船及其丹灶古蹟，今該廟內還有一塊生長著少許苔蘚的石船破石存在，作為傳說中的潘仙遺蹟的歷史見證（又一說是冼夫人遺物）。
後人為了紀念潘茂名為民滅病除害和用石船救水災居民的歷史功績，就把他住過的山叫做潘山，把他煉丹所在地叫潘仙坡，把潘仙坡附近一帶地方稱作茂名。傳說鎮南大將軍馮遊後來來到兩山間築城，取潘道士的名字，建了潘州的茂名縣。有些史書記載：隋始置茂名縣。其實東晉就已置茂名縣，後廢，南朝梁復置，“隋唐因之”。宋開寶五年（972年），廢潘州為高州，茂名改屬高州。明清的茂名縣，仍為高州府治。中華民國期間，廢高州府，茂名縣先後屬高雷綏靖處督辦、南路行署第七專區所治。中華人民共和國成立後，茂名縣先後屬南路、高雷、粵西、湛江專區（行政區）所轄。
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