晚清駐外公使的派遣，是西方諸國強力敦促與開明官紳訴求革新二者綜合作用的結果，起步痛苦而艱辛，過程曲折而坎坷，但是，適時摒棄陳舊古老的封建朝貢體制，確立西方近代使節制度，有裨於清朝迅速融入國際大家庭，在“平等”的基礎上開展對外交涉，以更好地維護國家利權。晚清遣使之舉遣屢經論爭、嘗試，光緒元年（1875年），清廷以馬嘉理事件為契機，諭命原福建按察使郭嵩燾以候補侍郎簡放欽差出使英國大臣，遣使駐外終得實現。以此為嚆矢，軺車絡繹，冠蓋聯翩，清廷依次在東洋、歐美等主要國家派駐出使大臣，外交轉型日益加速。
一、外力衝擊
《詩經》有曰：“普天之下，莫非王土；率土之濱，莫非王臣”，中國曆來自視“天下共主”，一統無外，俯視萬邦，對外關係等級森嚴，不承認“夷狄蠻戎”與“中華帝國”具有對等的國家關係。自古“蕃邦”屬國定期遣使朝貢，“天朝”不定期遣使冊封，並無特簡使臣駐節他國之說。清朝固守千百年來的華夷秩序，在“強敵狼吞，群夷鴟顧”的變局之下，不作絲毫變通，沒有設立辦理外交的專職機構，依然由禮部與理藩院秉命行事，亦沒有派出常駐使臣以聯絡邦交。雖說西洋諸國大多未載史冊，但是實力與古代夷狄不可同日而語，然而，清廷閉關鎖國，對此茫然無知，一律以“夷狄”視之，甚至待之“尚不足儕緬甸、安、暹之列”。
早在鴉片戰前，英使馬嘎爾尼、阿美士德相繼率團來華，懇請派員長駐京師，照顧本國商務，卻被當時乾隆、嘉慶二帝以“此與天朝體制不合”、“豈能因你國王一人之請，以致更張天朝百餘年法度”為由斷然回絕 。清朝諸帝虛驕無知、夜郎自大之狀昭然若揭，英使多方交涉無果，只得悻悻而歸。
遣使談判屢遭挫折，大英帝國轉而依侍船艦之利，付諸武力，悍然挑起第一次鴉片戰爭，用洋槍大炮叩開清朝緊閉的國門，西方列強接踵而至，勢如驚濤駭浪，晚清傳統外交體制遭遇嚴重挑戰。然此時滿清實力尚存，戰爭硝煙散盡，當局依然故我，對西方列強外交變革的呼籲熟視無睹，咸豐皇帝便認為派員駐京“最為中國之害”，嚴詞拒絕英使璞鼎查、法使刺萼尼、美使列衛廉等先後提請的互遣駐使之議。此後，中外衝突再起，天津交兵，京師淪陷，清廷迫不得已因時變革，同意“大清皇帝大英君主意存睦好不絕，約定照大邦和好常規，亦可任意交派秉權大員，分詣大清、大英兩國京師。”依據最惠國條款，西方各國公使魚貫而入，在京常駐，隨時往來，而清廷則視此為奇恥大辱，痛心疾首，雖然勉強接受外國公使駐京，但對中國遣使西方一事，依然百般推延，無意執行。
經過兩次鴉片戰爭，清廷腐朽孱弱的情狀暴露無遺，列強環伺，鯨吞蠶食，莫之能御，邊疆危機陡然升級，而且此時美國、秘魯、古巴等國家與地區虐待僑胞、迫害華工的醜聞、惡浪層出不窮，當地華民紛紛訴苦求救，籲請派駐使臣給予保護。值此多事之秋，清廷遣使設領日漸提上日程，而西方駐華官員為適應列強侵略中國的需要，推波助瀾，不斷著書立說，鼓吹輯睦邦交，督促清廷儘快遣使。諸如，海關總稅務司赫德撰寫《局外旁觀論》，建言：“
派委大臣駐紮外國，於中國有大益處，在京所住之大臣，若請辦有理之事，中國自應照辦，若請辦無理之事，中國若無大臣駐其本國，難以不照辦”；英國駐華使館參贊威妥瑪著就《新議論略》，指出：“如今中國獨立，不與鄰邦相交，各國未免心寒，能與相通，庶可易寒為熱。則各國既有關切之心，斯其無故侵佔之漸，較易防堵。抑或適與某國因事較論，中華果為有理，其餘各國，必須幫同。若非用心相助，亦可用言勸解。此乃外設代國大臣之議，可見系屬中華全益。”西方列強口蜜腹劍、軟硬兼施，建議清廷遣使別有用心，但實有可取之處。同治十三年（1874 年），日軍突然侵襲琉球、臺灣，清廷對此事先毫無察覺，閉目塞聽，鑄成大錯。李鴻章等卿貳大員深感遣使之舉“未可再緩”，奏請“特簡大臣，輪往兼駐，重其祿賞，而定以年限，以宣威信，通情款。”西方列強侵略中國的加劇，清廷自身不諳洋情的弊病，致使當局痛下決心遣派駐使。
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