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前言：说到机械四足载具，大家必定会想到科幻电影《星球大战》系列中的四足行走机器。而在上世纪60年代通用电气（GE）就曾为美国陆军开发过一种载人载具。我们今天就来带领大家看看这个曾经的“机械大狗”。
《星球大战》游戏封面上的四足行走机器
经典动画片《战神金刚》中的动物四足机器载具
美国陆军的“步行机”计划
早在1962年，位于马萨诸塞州皮茨菲尔德的通用电气（GE）军用部就开始为美国陆军开发一种载人载具，其意图是通过四足行走，到达普通拖拉机所到不了的地方。
这种载具机构的研究项目被命名为“步行机”，设计上，12英尺长的四足可以踏过各种崎岖或泥泞地形，速度达35英里每小时。
项目概念图和早期原理验证机
速度只能达到8千米每小时
载具驾驶员将与四足机构直接耦合，也就是说，驾驶员在驾驶室内踏步，载具的后足会进行同样的动作。载具的前足，则是保持和驾驶员手臂动作一致。其设计要点是，在长时间的驾驶过程中保持驾驶员的舒适，因此项目还包括了人机工效研究。
另外，还能以类似人抬担架的方式将2-3台载具链接在一起，运输装备和人员。“步行机”的机体足够大，除了能容纳驾驶员外，还能装载必要的电子电路、伺服单元和动力驱动器。
到1965年中旬，对“步行机”项目成果印象深刻的国防部和陆军坦克及自动化中心要求GE开发一种，四足半两栖载货自动仿人机器。GE完成了开发，并于1969年4月公布。这种载具重3000磅，速度只能达到8千米每小时。
实验室中的四组载具
到了户外测试阶段，军方发现这种载具得装上丑陋的运动稳定杆以防止摔倒或是失去平衡，其液压油的消耗速率达到了惊人的50加仑每分，只能通过外部供油维持。项目领导以及主驾驶员拉尔夫·莫舍尔称，驾驶员只能驾驶这种载具行走一会儿。
测试过程中的载具
最终，由于缺乏可行性和实用性，项目无疾而终。现在这台四足机械保存于尤斯蒂斯堡的美国陆军交通博物馆。
博物馆现保存样品
不过，随着科技的进步，尤其是成熟电子控制和微电机的实用化，现在相当多单位都成功研发出了解决平衡性的四足机械。
其中，波士顿动力做的工作最多，其“大狗”机器人同样获得了军方的资助，进行过相关测试。然而，那都是好几年前的事了，现在大狗项目早已下马，波士顿动力也因为管理等问题，被老东家谷歌所抛弃。或许，不幸或者幸运的是，人类的几千年前的重大发明轮子，远比想象地更好用。
波士顿动力的大狗。波士顿动力总是能发布各种令人惊艳的视频演示，然而就是没人想用。
DARPA新的GXV-T全地形载具验证车
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