在地圖構建之後，下一步要考慮的就是如何保存地圖，便於下次開機直接使用，省時省力省心 ~
如何保存地圖
RoboStudio與機器人連接之後，在機器人掃圖的過程中，RoboStudio將實時從機器人端獲取地圖數據並顯示在RoboStudio界面上。
RoboStudio界面
如果實際環境的面積過大，比如超過上萬平米，RoboStudio實時更新的可能只是整張地圖的當前區域，之前顯示的區域有可能在機器人端已經經過調整和糾正，從而可能與當前區域不銜接或者出現不閉環的情況。
因為存在上述情況的可能性，我們建議用戶在每次走過環路的重合區域後可以嘗試如下圖片中所示的【同步地圖】功能用於更新地圖，消除RoboStudio地圖上部分區域錯位和不閉環的假象。
同步地圖前（左） Vs 同步地圖後 （右）
如果在地圖保存之後，發現原先的地圖與實際地圖存在偏差該怎麼辦吶？是不是要全部推翻，重走一遍新建地圖？
作為新一代人工智能，哪能幹這麼人工智障的事~
如何完善地圖
如果地圖體現環境不夠或者特徵點不夠，可在原來的基礎上繼續控制機器人行走，擴大當前區域的特徵或者掃除陰影。
完善地圖分如下兩種情況：
1、 第一次保存完地圖文件後繼續完善。
2、 通過RoboStudio【地圖編輯器】加載之前的地圖繼續完善。
如何利用RoboStudio加載已知地圖
【加載地圖】
為了覆蓋機器人裡面當前的地圖，我們需要進行以下操作。
·點擊”加載文件“，加載保存的stcm文件 —>點擊”上傳到固件“
·關閉”地圖編輯“界面 —>關閉”暫停建圖“
·控制機器人繼續掃圖 —>保存完善後的地圖文件。
總的來說，就是：
加載完畢後，機器人會重置到座標軸原點，機器人的實際角度與地圖座標系一般都會有一定偏差，如下圖所示。
地圖與機器人實際角度存在偏差
發生上述情況後，要利用重定位功能修復相關偏差。
【重定位】
這裡重定位有兩種情況：
自動重定位：
在SLAM選項裡面，“重定位”操作以後，機器人的座標系將會匹配到地圖座標系。之後就可以在加載的地圖上進行導航運動了。
如何利用RoboStudio進行自動重定位
手動重定位：
自動重定位由於環境的限制，有一定概率匹配不成功，此時可以使用手動方式將雷達環境跟地圖匹配，此操作在地圖編輯器裡面進行，將機器人拖拽到人工判斷的位置上，並調整機器人位姿角度，之後再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統裡面去。
RoboStudio保存的地圖案例
利用RoboStudio保存的大場景地圖
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