人類社會對於與性有關的犯罪做過各種各樣的規定，這些規定隨時代和文化的不同而異。比如，強姦在各國的法律中都是受到嚴厲懲罰的犯罪行為，可是賣淫或者墮胎在某些國家合法，在另一些國家非法。在同一個國家，性的法律也會有變化，比如在美國，墮胎從非法變為合法；在英國，賣淫和同性戀從非法變為合法。
據說在法國，拿破崙法典是沒有任何與性有關的規定和懲罰的，但是世界上大多數社會的法律，全都會有關於性的越軌與懲罰的規定。關於性犯罪的法律規定的社會背景往往是某個社會中的人們公認的性腳本和性規範的內容，各類性法律據此做出了有關的規定。在性別、年齡、血緣、婚姻方面的規則，規定了性行為的對象選擇必須在超過法定最低年齡、沒有血緣關係的已婚異性之間；而在技巧、接觸方式、隱私、賣淫方面的規則則規定了性行為可以被允許的範圍。
幾乎所有的社會都曾經和繼續將性行為區分為合法與非法的兩大類，並對違反規定的性行為予以處罰，這種做法的起源來自三個方面：首先，它來自社會責任，即夫妻撫養子女的責任，在一些文化中一度還有男性撫養配偶的責任；第二，它來自控制人口的需求，即在人口短缺的社會和時代處罰不能生育的性活動，或在人口過剩的社會和時代處罰違反計劃生育規定的性活動；第三，它來自私有財產的合法繼承人問題，因此，許多社會曾有過丈夫可以有外遇而妻子不可以有外遇的規定。在英國，歷史上有過妻子有外遇要坐牢的法律，這一法律並不僅僅源於男女的道德雙重標準，而且源於財產和爵位的繼承問題。
在各種文化中，曾經涉及法律懲罰的性行為包括如下三大類：
第一類是傷害個人人身權利的犯罪，其中包括強姦、強迫肛交、與兒童發生性行為等。
第二類是侵犯他人隱私權的犯罪，其中包括多種發生於公共場所的性行為：露陰，窺陰，撫摩，發生在公園、劇場、公共汽車上和私人汽車上的性行為。
第三類是無受害者的犯罪，其中包括手淫、相互手淫、肛交（有的國家會判25-60年徒刑）、通姦（當事人未婚一方所受懲罰比已婚的一方要輕）、淫蕩（勾搭異性）等。在中國和其他一些國家的法律中，無受害者的性犯罪還包括賣淫、傳播淫穢品和聚眾淫亂。
另一種概括方法將性侵犯劃分為四種類型：
類型一是根據自願原則定罪，所懲罰的行為是強姦。
類型二是根據年齡原則定罪，所懲罰的是成年人與青少年之間的性關係，有的還包括青少年之間的性關係。
類型三是根據隱私權原則定罪，所懲罰的行為是露陰、窺陰和淫穢品。
類型四是根據宗教原則定罪，所懲罰的行為是通姦、同性戀、獸交、戀屍、口交和肛交。
在中國，刑法中被規定為違法的性行為隨著刑法的變動有些改變，但變動不大。在1997年3月14日第八屆全國人民代表大會第五次會議修定的新版刑法通過和頒佈之前，刑法中與性有關的條文有三大類，第一類是強姦罪和姦淫幼女罪；第二類是流氓罪 (其中涉及性的有侮辱婦女罪和其他流氓活動罪)；第三類是妨害社會風尚的犯罪 (包括強迫、引誘、容留婦女賣淫罪和製作、販賣淫書、淫畫罪)。
在1997年重新修定公佈的刑法中，與性有關的刑法條文改動最大的一處是取消了流氓罪而將其內容分散到其他條文中，例如，原流氓罪中強制猥褻、侮辱婦女罪被收入侵犯公民人身權利、民主權利罪一章中；聚眾淫亂罪被收入妨害社會管理秩序罪一章中。有關賣淫和淫穢品的條文仍保留為單獨的兩節。
如果按照有無受害人來劃分，強姦、姦淫少女和侮辱婦女這三項罪名是有受害者的性犯罪；聚眾淫亂、賣淫和淫穢品三項是無受害者的性犯罪。我國有關性犯罪的法律中，關於有受害者的犯罪的法律條文問題較小，而關於無受害者的犯罪的條文問題較大。
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