今天我们要讲的就是：
四足机器人
从哪儿讲起呢？
对了
就让我们先来回顾一下
2019年“萝卜坑”的试题吧~
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第十八届全国大学生机器人大赛 ROBOCON 以“快马加鞭”为主题，灵感来自古代传递信息的驿传制度。
视频中包含了2019年“萝卜坑”的规则与详情
看了视频，不难发现，比赛中的大部分项目是由这个骑兵一样儿的机器人完成的。
这就是我们今天的主题，四足机器人了！
大家对它们有什么了解呢？
一起跟随小八来看看关于四足机器人的创意与技术吧！
自然界中的四足哺乳动物遍布于地球各个大陆，在地形环境适应性、运动灵活性和运动效率等方面都具有显著优势。
借助四足动物独特的运动特点，机器人学者很早开始了四足机器人的研究。
从20世纪60年代出现第一台四足机器人，到现在稳定、灵敏的机器人，关于四足机器人的探索从未停止，而美国波士顿公司更是其中的佼佼者。
那么今天，我们就先从波士顿四足机器人的发展来看看四足机器人在这半个世纪中的发展与进化吧~
Big Dog：踹不倒的机器人
Big Dog 被人们亲切地称为 “大狗”，是波士顿动力公司于 2005 年推出的一款四足机器人，也正是这款四足机器人让波士顿动力公司名声大噪。
LS3：能担能抗的大力士
LS3 又被称为 “阿尔法狗”，其中“LS” 是“Legged Squad”的缩写。LS3 机器人是波士顿动力公司继 Big Dog 之后推出的一款新型四足机器人，于 2012 首次公开亮相。与 Big Dog 相比，LS3 的体型更为庞大，负载能力更强，移动速度也更快，实用性能有了大幅提升。
Wild Cat：机器人领域的运动健将
Wild Cat 又称 “野猫机器人”，是波士顿动力公司于 2013 年推出的一款四足机器人，其前身是 Cheetah，即 “猎豹机器人”。Cheetah 的躯体上方连接着多根线缆，这也注定它只能是一款在实验室中运行的机器人。
在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Cheetah 在跑步机上创造了 48 公里 / 小时的机器人奔跑时速记录。
Spot：小巧灵活的机灵鬼
在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Spot 机器人实现了底噪运行，可以借助两条肢体在原地跳跃而不摔倒，并且可以灵活上下楼梯。
Spot 是波士顿动力公司在 2015 年推出的一款四足机器人，其高度约为 0.94 米，重量约为 75 公斤，可背负 45 公斤的有效负载进行自由行动或奔跑。从波士顿动力公司官方发布的视频来看，Spot 的爬坡速度较 Big Dog 更快，步伐更灵敏。
Spot Mini：执着的 “独臂勇士”
2017 年 11 月，波士顿动力公司对外展示了其研发的最新一款四足机器人 Spot Mini。与 Spot 相比，Spot Mini 的外形更加小巧，并且在头部增设了一副机械臂，机械臂的顶端是一个夹手，可以灵活操控物体。
这样的四足机器人难道只有美国有吗？
当然不是！
你可能已经习惯了美国波士顿动力公司在机器人领域又搞出一些新花样
但这次浙江大学熊蓉教授领导的机器人团队创造的四足机器人——“绝影”，其表现可是完全不输给美国的“大狗”
项目负责人、浙大控制学院、浙江大学工程师学院朱秋国说：“‘绝影’的表现表明，中国的四足机器人技术已经能够对标国际一流水平。”
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看了这些先进的四足机器人，
小伙伴们是否好奇他们是怎么运动的呢？
小八这就带大家路克路克
一些机器人行走的机械原理：
要想让机器人更智能，首先要做到的是让机器人能够像人或动物一样自由行动。在马克 雷波特看来，要想实现这一目标，必须让机器人具备以下三项能力：
1、平衡性和动态运动能力
2、对于运动的控制能力
3、移动感知能力
波士顿动力公司正是从以上三点出发，开展对机器人的各项研发工作。
一些常见的机器人行走机械结构：
平行四杆机构
切比雪夫连杆机构
克兰连杆机构
Jansen 连杆机构
波塞利连杆机构
波塞利连杆是第一个真正把旋转运动转化为绝对直线运动的平面连杆机构
付付，莫非我们也要做一个？
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