2019 年 10 月 24 日是小鵬汽車的首屆「智能技術分享日」。在 24 日前後，小鵬分別在北京、上海、廣州和成都四地開展線下分享會，分享小鵬在智能技術領域的新進展。
XPilot 3.0 分享日 I 小鵬
這個活動我已經等很久了。2018 年年底，前高通自動駕駛負責人吳新宙加盟小鵬，出任小鵬自動駕駛副總裁，統領小鵬自動駕駛技術的研發。
在那之後不久他接受採訪說了兩個信息點，一是小鵬 E28 車型（後來我們知道了，就是上海車展亮相的小鵬 P7）會搭載 SAE L3 級自動駕駛系統；二是他說小鵬下一代自動駕駛系統會完全自主建立起感知能力。
小鵬 P7 上市 I 上海車展
先說感知能力。站在 2019 年，絕大多數汽車的輔助/自動駕駛系統都是聯合供應商研發或直接從供應商處採購的，選擇自主研發的車企少之又少；而在自主研發的車企中，選擇完全自主建立感知能力的，到目前為止，只有特斯拉一家。
小鵬要繞開 Mobileye 做第二家，你意識到這是一個什麼級別的挑戰了嗎？
再說 L3 級自動駕駛系統，2017 年，新款奧迪 A8 率行業之先首發搭載了 L3 級自動駕駛系統。在那之後，鮮有企業跟進，因為這是個非常複雜糾結的技術問題。
這次分享會後，我的疑問得到了完整充分的釋疑。以下內容涵蓋小鵬汽車 XPilot 3.0 的產品、功能、軟硬件技術細節，Enjoy it.
XPilot 硬件一覽
先上一句話總結：XPilot 3.0，全行業最強輔助駕駛硬件架構。具體如下：
- 英偉達 Xavier 自動駕駛芯片
- 12 個超聲波傳感器
- 5 個高精度毫米波雷達
- 13 個自動駕駛攝像頭
- 1 個車內攝像頭
- 高精度地圖
- 高精度定位融合
下面我們具體來講，首先是英偉達 Drive Xavier 自動駕駛芯片。2018 年 CES 上，核彈教父黃仁勳說這塊芯片讓英偉達比競爭對手領先兩年。
Xavier 芯片 I 英偉達官網
這是什麼概念呢，特斯拉 Autopilot HW 2.0/2.1/2.5，全系搭載了英偉達 Drive PX2 芯片，Xavier 就是 PX2 的下一代。Xavier 的算力達到 30 Tops，但功耗只有 30 W，能效比 PX2 提升了整整 15 倍。
從算力的角度，Xavier 算力僅次於特斯拉 Q2 量產的滅天滅地的 FSD 芯片（144 Tops），在全行業量產自動駕駛芯片中排名第二。
12 個超聲波傳感器，這是輔助駕駛系統的標配，略。
5 個高精度雷達，1 個前置雷達，4 個角雷達。你以為上面的「高精度」是宣傳話術？錯。不出意外，XPilot 3.0 會首發搭載博世第五代毫米波雷達。相對第四代，第五代雷達的視場角從 90° 增大到 100°、帶寬從 1G 擴大到 1.5G、同時探測距離和角精度也都相應增長。
第四代毫米波雷達 I 博世官網
第五代雷達對感知性能的提升是顯而易見的：點雲密度提高 10 倍，探測時間、距離、寬度、分辨率全面提升。從 42HOW 坊間得到的消息，儘管公開宣傳不多，但除了小鵬，另一家頭部新造車公司的下一代自動駕駛系統也會搭載博世第五代雷達。嗯，酒香是不怕巷子深的。
接下來是最重磅的 13 個攝像頭，包括前置 4 個攝像頭，1 個三目攝像頭模塊和 1 個前置安全輔助攝像頭，5 個增強感知攝像頭（左右兩側各兩個，後置一個），以及 4 個環視攝像頭，共計 13 個。
第一個問題：前置怎麼會佈置 4 顆攝像頭？實際上，這是一個類特斯拉式的三目攝像頭加一個供應商提供的單目攝像頭。根據吳新宙的說法，這個攝像頭的作用是感知的冗餘，也就是當三目在極端情況下失效的時候，這個攝像頭就會頂上去。
Autopilot 前置三目 I 特斯拉官網
第二，5 個增強感知攝像頭。這裡引出一個問題：
我們要靠什麼傳感器實現車輛兩側和後方的感知？特斯拉的答案是攝像頭，蔚來的答案是毫米波雷達，小鵬的答案是「我全都要」。加上前面的毫米波雷達的佈局，小鵬 XPilot 3.0 完成了攝像頭 ＆ 毫米波雷達全車 360° 無死角覆蓋。第三，既然已經無死角覆蓋，為什麼又多出來 4 個環視攝像頭？4 個環視攝像頭用於 360° 影像和自動泊車功能的實現。吳新宙表示，小鵬也為降低傳感器架構複雜度做了非常多的嘗試和驗證，但發現要通過上面的增強感知攝像頭做360° 影像和自動泊車是非常非常困難的。
Autopilot 傳感器佈局 | 特斯拉官網
包括特斯拉至今都沒有提供 360° 影像，自動泊車功能體驗也比較差，一方面是因為美國地廣人稀，特斯拉總部沒有開發上述功能的迫切壓力，另一方面跟傳感器架構導致的高開發難度也有很大關係。
最後是 1 個車內攝像頭、高精度地圖和高精度定位融合，這三個可以放在在一塊兒說。同樣這裡的「高精度」所言不虛，小鵬 XPilot 3.0 通過一個 RTK 的差分加一個雙頻能力、超高精度的 IMU，再加上供應商提供的高精度地圖，做到了非常精確的定位能力。這三者都是為了 L3 級自動駕駛而配置的。
簡單來說，這是量產車中綜合精度最高的定位模塊，而高精地圖的分辨率可以做到分米級，同樣是量產車上的最高精度。
一句話總結：小鵬 XPilot 3.0 的硬件配置確實非常誇張，這種「堆料狂魔」的打法讓 XPilot 3.0 的很多細分指標都違反了廣告法。還是那句話：如果拋開特斯拉的 FSD 芯片不談，說 XPilot 3.0 硬件架構全行業最強是實至名歸。
誰來成就 XPilot 3.0？
不出意外，首發 XPilot 3.0 的小鵬 P7 到 2020 年 Q2 就要交付了。有了強大的硬件架構，還要有匹配的軟件工程團隊才能成就 Ta。
那麼，小鵬在自動駕駛軟件工程上做了多少投入呢？
以下是小鵬自動駕駛部門的核心高管。
小鵬自動駕駛組織架構 I 42HOW
新造車公司都喜歡上來就強調全球化佈局，所謂「在合適的地方尋找最頂級的人才」。但像小鵬這樣同一個業務辦公如此分散的還真不多見。
在上述 9 人中，首席科學家郭彥東同時也是北京團隊負責人；高精地圖 ＆ SLAM 負責人高炳濤是上海團隊負責人；林一樹、肖志光領導廣州團隊，其餘人 Base 在硅谷，其中 Benny Katibian、Paeixit Aghera 和 Vigensh Sethuraman 師出高通，Base 在聖地亞哥，是前高通自動駕駛團隊的核心成員。
最後一位小鵬北美視覺感知負責人王弢，原本是自動駕駛創業公司 Drive.ai 聯合創始人，2019 年 6 月，蘋果以不超過 7700 萬美元收購了 Drive.ai。大約在同一時期，王弢加入了小鵬北美自動駕駛團隊。
除了高管，團隊整體的規模也在快速擴大。這一點可以從吳新宙的前後表態中看出端倪。在 3 月 13 日小鵬汽車官宣吳新宙加盟的時候，吳關於團隊規模的說法還是「
接近 200 人」，但在 24 日的分享會上，這一數字已經快速擴張到了「一共有 320 名的成員」。下面來說說小鵬的功能演進圖。其實並不複雜，從 2018 年至今，小鵬陸續實現了 L1、完全自主研發/實現數據閉環的自動泊車、L2、遙控泊車、自動變道輔助（多車道輔助）的量產。
隨著 2020 年搭載 XPilot 3.0 的小鵬 P7 的上市，小鵬計劃實現高速自動駕駛和完全自主研發的 360° 感知能力的量產。
吳新宙透露，小鵬將在明年年底，也就是 P7 啟動交付半年內，實現自動導航輔助駕駛（即自動駛入駛出高速匝道口，根據路況自動變道超車）的量產。
自動輔助駕駛 I 特斯拉官網
你一定很好奇，這裡的「高速自動駕駛」指的是什麼？前面的 L3 級自動駕駛到底是什麼？
要實現 L3，首先是我們前面提到的，
XPilot 3.0 實現了攝像頭 ＆ 雷達雙重 360° 無死角覆蓋，同時匹配高精度地圖和定位的支持，以及車內攝像頭對駕駛員的監控，從傳感器的角度看，XPilot 3.0 具備了 L3 級自動駕駛的感知條件。其次，我們想說的是冗餘支持。一套 L3 級自動駕駛系統，除了足夠豐富的傳感器數據的算力支持外，充分有效的冗餘容錯設計是 L3 級自動駕駛系統通過監管部門審批的關鍵。
同樣我們在前面提到，為了實現感知冗餘，小鵬不惜佈置了 4 顆兩套前置攝像頭。除此之外包括控制器的一些方面，XPilot 3.0 都做了一定的冗餘。
所以可以這麼說，阻擋小鵬 L3 量產的，只剩下軟件系統 Ready 和監管部門的批准。
最後來說說智能汽車領域廣泛存在的一個問題：眾所周知，為了規避汽車行業長週期更新與消費電子領域摩爾定律高速迭代的衝突，自 2016 年 10 月起量產的特斯拉Autopilot 2.0 車型全系均支持升級成 FSD 芯片，最終具備實現自動駕駛的算力基礎。
而在小鵬 XPilot 3.0 的官方海報中，出現了這樣的字眼：「硬件基礎支持 XPilot3.0 升級至 XPilot 4.0」，當我把這個問題拋給小鵬副總裁紀宇時，他給出瞭如下答案。
這幾乎等同於官宣了 XPilot 3.0 支持硬件升級。
在結尾我們不妨把視野放大一些，轉移到小鵬 P7 這款車上來。除了 XPilot 3.0，小鵬 P7 還加持了之前公佈的 NEDC 600+ km 續航、百公里加速 4s 俱樂部、英偉達 Xavier + 高通驍龍 820A 雙旗艦芯片、全車 ECU OTA，百兆以太網中央網關......你能感覺到何小鵬拿 G3 小試牛刀之後，P7 開始火力全開了。
但從市場的角度，全中國乃至全世界汽車市場都在 SUV 化，沒有人能阻擋中型轎車市場的下滑，這是一個不爭的事實。看起來是壞事兒對吧？但這樣的不利局面也形成了一個市場真空：所有人都去開發 SUV 了，沒有一輛智能化程度足夠徹底的 C 級純電轎車。
讓我把話說得更明白一些：能夠替代 Model X 的國產智能電動 SUV 已經遍地開花了，但能夠替代 Model S 的國產 C 級智能電動轎車，零。
小鵬會如何定價呢？小鵬 P7 會有怎樣的市場表現呢？這個問題的答案太讓人期待了。
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