市面上的工業相機，basler、海康、大華、映美精、灰點、dalsa等工業相機品牌，每一家的相機SDK都不一樣，但也有共同點，都使用標準協議開發，今天以海康的工業相機SDK為例，說明裡面到底是什麼。

目前機器視覺工業相機都是符合自動化影像協會AIA(Automated Imaging Association) 圖像傳輸的標準，比如常用的GigE Vision 、USB3.0 Vision、CameraLink等常見的圖像傳輸標準都是AIA制定的，工業相機廠商如果不準守這些協議，那都不好意思拿出來了，肯定會被淘汰的。這些協議標準，規定了相機的圖像數據是怎麼樣傳輸到到應用程序端的，在這裡每個廠商就會開發相應的SDK進行圖像取流。

工業相機

我們先來認識相機，相機就是一塊集成了CCD/CMOS芯片的電路板子FPGA，我們把相機看成是一個設備Device，FPGA裡面運行了程序，FPGA工程師會寫一份xml描述文件，在xml文件中描述了比如相機的硬件信息、設備控制、採集控制、數字信號控制、傳輸數據控制等。

xml文件是FPGA工程師和SDK工程師的連接橋樑。

SDK端做了什麼？SDK端主要工作就是解析設備端xml描述文件，然後再通過AIA制定的標準協議發送數據了，比如在網口中，GigE Vision 是通過UDP發送圖像包的，UDP比TCP傳輸快幾倍，但UDP是面向無連接的，是不安全的，所以在協議中規定了重發包機制，當然實際的SDK會考慮更多的問題。

可以看到，每家廠商都是設備+SDK，真正厲害的是一個設備廠商的硬件能力，也就是FPGA的設計能力，同樣好的SDK也很重要，穩定、高效是一塊工業相機最基本的條件。

相機設備端

SDK端做的事

接下來我們看看相機的SDK方面的具體知識。

GenICam

GenICam為工業相機提供統一編程接口，GenICam具有多個模塊

GenICam

在開發中，我們不需要理解這一層，這層是SDK做掉了，主要是解析設備端的XML，讀寫寄存器操作FPGA。

比如，我使用海康機器人的MVS看圖軟件，下圖右側中的各種節點是一個相機XML描述文件，這個XML描述文件是通過GenICam解析過來的，比如在界面操作設置曝光，可以通過萬能接口SetFloatValue(“Exposure”,100)來實現，SDK接收到這個值後通過XML中的寄存器操作FPGA，FPGA操作Sensor的這個過程。這界面的所有參數，是通過xml生成的界面

MVS

我們的設置參數，比如曝光、增益、心跳時間都是走的控制通道，然後把數據傳輸給設備端。

數據傳輸

在這裡主要是指圖像數據的傳輸，比如GigE Vsion中走的是GVSP協議，SDK實現GVSP協議

比如我們軟觸發取流的這個流程是，SDK給FPGA命令，一旦有流了SDK接收到流數據，如果是回調方式，直接通過回調，如果是主動獲取，需要在線程中一直GetOneFrame來進行取流。

我們去看GenICam和GigE Vision、USB3.0 Vision等協議標準，這些協議光文檔就有幾千頁，不就是發個數據嗎，為嘛要搞那一堆交互，還要去理解幾千頁文檔，我可以告訴你，只要符合標準的，只要相機SDK廠商比較開放，那麼他的SDK都是可以進行取流的，就比如，海康工業相機SDK是可以進行市面上任何一家符合標準協議的相機的取流。