滑縣，公元前658年，衛國在齊國幫助下復國，建都於楚丘，即今天滑縣。
程咬金是濟州東阿縣人，少時即驍勇善戰，善於使用馬槊。隋大業六年（610年）起，盜賊蜂起，程咬金組織了一支數百人的武裝，護衛鄉里。後來歸附李密，得到重用，為內軍驃騎之一。當時李密在軍中挑選出勇烈之士八千人，隸屬四驃騎，分為左右，號稱內軍。李密常對人說：“這八千人抵得上百萬大軍。”程咬金管領四驃騎之一，所受恩遇特別隆厚。
王世充與李密決戰時，程咬金率領內騎紮營於北邙山上，單雄信率領外騎紮營於偃師城北。王世充襲擊單雄信營壘，李密派程咬金與裴行儼前去救援，裴行儼被流箭射中，墜落馬下。程咬金馳馬救援，連殺數人，趁王世充軍後退之機，抱起裴行儼，二人同騎一馬回奔。追兵用槊刺擊，程咬金身體被刺穿，程咬金回身折斷其槊，斬殺追兵，二人方免於此難。
單雄信有勇力，擅長使用馬槊。大業九年（613年），韋城翟讓亡命瓦崗，聚眾起義，單雄信與徐世勣前往歸附，翟讓在徐世勣的建議下攻取滎陽、梁郡二郡，瓦崗勢力達到萬餘人。
大業十三年（617年），翟讓在王伯當與徐世勣的建議下將瓦崗之主的位置讓給李密， 李密自稱魏公，封翟讓為司徒，單雄信為左武候大將軍，徐世勣為右武候大將軍。
同年七月，李密率軍與王世充會戰，雙方互有勝負。此時翟讓部下王儒信勸翟讓奪李密之權，但翟讓拒絕，李密聽到這個消息後，打算除掉翟讓。逢王世充率軍進攻，翟讓率軍出戰被王世充擊敗，李密與單雄信率領精兵前往救援翟讓，打退王世充軍。第二天，翟讓到李密處擺宴，李密拿一張好弓給翟讓，派人趁翟讓看弓時將翟讓砍殺。徐世勣被亂兵砍傷，單雄信無奈，向李密叩頭求饒。房彥藻以單雄信輕易屈就，勸李密殺了他，但李密愛惜單雄信才能，拒絕這個建議。李密寬慰單雄信、徐世勣等，讓他們分統翟讓部眾。
秦瓊於大業十三年（617年）隨裴仁基歸降李密，李密用秦瓊為帳內驃騎，與程咬金等一起統領八千內軍，待遇十分豐厚。
大業十四年（618年）七月，瓦崗軍與宇文化及軍於黎陽童山大戰，激戰從清晨一直持續到黃昏。混戰中李密被流矢射中墜馬昏厥，部下都逃散而去，幾乎落入追兵之手，幸得秦瓊拼死捍衛才得以脫險。救出李密後秦瓊又收攏潰軍與宇文化及軍力戰，終於將其擊退。
魏徵於大業十三年（617年）在武陽郡丞元寶藏帳下為官。元寶藏起兵響應瓦崗李密，元寶藏給李密的奏疏都是魏徵所寫，李密見魏徵非常有文才，於是召見魏徵，魏徵獻上壯大瓦崗的十條計策，但李密不用。
隋煬帝大業末年，徐世勣見天下已亂，就近參加了翟讓的瓦崗軍。他勸說翟讓：“附近是您與我的家鄉，鄉里鄉親，不宜侵擾。宋、鄭兩州地近御河，商旅眾多，去那裡劫掠官私錢物非常方便。”翟讓稱善。隋朝遣名將張須陀率兩萬多人討伐，翟讓驚恐之下，企圖逃走，徐世勣予以制止。瓦崗軍採取誘敵深入、伏兵襲擊的戰術，將隋軍全部殲滅，張須陀亦戰死。李密當權，稱魏公，大封官爵。徐世勣被授為右武候大將軍，統領本部。
隋朝令江都通守王世充等率軍討伐李密。 徐世勣使用奇計，在洛水兩岸幾次大敗王世充，李密因此封他為東海郡公。當時河南、山東大水，饑民遍地，隋朝賑給不周，每天餓死數萬人。徐世勣向李密進言：“天下大亂，本是為飢。如果我們攻陷黎陽國倉，大事可成矣。”李密聽計，派徐世勣帶五千人，自原武渡黃河，掩襲黎陽倉的隋朝守軍。當日攻克，開倉招民眾隨便領糧，十天之間，就招募到兵士二十多萬人。
此後，瓦崗軍內部發生矛盾。翟讓在宴會時，為李密殺死。混亂中，在場的徐世勣也被士卒砍了一刀，身受重傷，王伯當急忙喝止，徐世勣才得以倖免。李密為穩定人心，派大將單雄信前往撫慰翟讓舊部，將其分別歸屬於徐世勣、單雄信、王伯當麾下。
武德元年（618年）十月，李密被王世充擊敗，聚集餘眾歸順唐朝。李密原來所統領的屬地都由徐世勣接管。 武德二年（619年），徐世勣對長史郭孝恪說：“魏公（李密封魏國公）已經歸附大唐，如今這裡的人民土地，是屬魏公所有，我如果上表獻出它們，就是借主人的失敗得利，自己為自己邀功，用來求取富貴，是我認為恥辱的。現在應當一五一十地記錄州縣的名稱數量和軍民的戶口，全部報告魏公，讓魏公自己獻給朝廷，這樣就是魏公的功勞了。”
李世勣的道人品得到李淵的認可。李淵說：“徐世勣感懷主人的恩德、推辭功勞，確實是純臣。”下詔封他為黎陽總管、上柱國，封萊國公。又加授右武侯大將軍，改封曹國公，並被賜姓李氏。
王伯當，是李密的學生，隨李密一起投奔瓦崗寨，為李密的心腹。李密與王世充在偃師決戰，命王伯當守後方基地金墉城。不久，李密兵敗，王伯當亦棄金墉城，與李密相會。李密決定降唐，王伯當表示願意誓死相隨。李密降唐後，因不被李淵重用，決定造反。王伯當苦勸不成，於是決定與李密共存亡。李密襲取桃林縣後，欲投部將張善相，途中被唐將盛彥師伏擊，李密與王伯當俱死，伯當乃忠義之士也。
徐世勣,魏徵,秦瓊,程咬金四人位列凌煙閣二十四功臣。真實歷史比小說忠義。
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