摘要：減速器是一種由封閉在港行殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置，起到在動機端和執行端傳遞轉速轉矩的作用。減速器是工業機器人三大核心之一中技術壁壘最高的一環，本文介紹了應用於工業機器人領域的減速器類型及市場現狀，並分析了減速器的發展趨勢。

工業機器人需求的高速增長，帶動了上游核心零部件之一——減速器行業的發展。工業機器人一般由多關節構成來說，根據負載不同，配套的減速器類型不同，單個關節部位均需搭配配套的減速器，因此工業機器人本體對應的減速器數量在4~6臺。減速器佔工業機器人總成本的32%，是工業機器人產業中技術壁壘最高的一環，其對精度要求極高，微小的偏差即會引發運動參數的較大變動，國內在工業機器人整體產業中，該環節上的技術差距最大。

圖1 減速器在工業機器人成本中佔比

諧波和RV減速器性價比高，滿足工業機器人產業化需要

減速器是工業機器人最重要的零部件，工業機器人運動的核心部件“關節”就是由它構成，每個關節都要用到不同的減速機產品。根據原理不同，減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器。由於行星減速器成本及維護成本較高，在應用較廣的工業機器人中，一般使用RV減速器和齒輪減速器中的諧波減速器，其中RV減速器因其較高的疲勞強度、剛度、使用壽命及回差精度，有取代諧波減速器的趨勢。

表1 減速器主要類型及特點

下游機器人市場需求增長迅猛，價格逐年降低

2018年國內工業機器人減速器總裝機量47.40萬臺，近三年年均複合增長率超過50%，下游市場需求增長迅猛。其中增量為37.28萬臺，存量更換為10.18萬臺。根據新產業智庫預測，2019年裝機量約為60萬臺。從歷年的減速器價格走勢來看，隨著市場規模的擴大，市價在逐年下降，2013年至2018年，6年內均價從1.1萬元下降至0.68萬元。

圖2 2013~2019年工業機器人減速器裝機量及市場均價

(資料來源：金智創新行業研究中心、新產業智庫)

日企壟斷減速器市場，國內企業依託本土下游發展

根據工控網數據，2018年全球的工業機器人市場大部分份額由日本的納博特斯克、哈默納科和住友三家企業佔據，佔比分別為60%、15%和10%。其中RV減速器生產商主要為納博特斯克、住友和SPINEA;諧波減速器主要是哈默納科和新寶。

圖3 2018年全球工業機器人減速器市場佔比

（資料來源：工控網、金智創新行業研究中心）

國產減速器主要客戶為國產機器人本體企業。由於國內工業機器人本體企業採購日產的減速器成本是“四大家族”的數倍，下游需求倒逼上游供貨商的技術進步，近年來國產減速器已獲得了較大進步，基本能夠滿足國產機器人本體企業在低端領域的應用需求。

國產主要減速器廠商主要有南通鎮康、力克精密、雙環傳動和中大力德等企業，約佔國內市場份額的20%，其他的份額由國外企業佔據。

圖4 2018年國產減速器市場份額

下游需求不斷增加，國產產品以中低端市場滲透為主

依託國產機器人在中低端應用市場的不斷擴大，國產減速器份額將不斷提升。隨著國內人口紅利的逐年褪去、製造產業的升級換代，下游工業機器人的需求將不斷增加。從應用領域角度看，四大家族等國外企業佔據了工業機器人的高端領域市場，但在應用場景廣泛的中低端領域工業機器人應用程度較低，國內工業機器人企業探索這些領域積極性高，隨著國產機器人在這些領域的滲透，國產減速器的市場份額也將隨之提升。

小結

減速器是動機端和執行端傳遞轉速轉矩的核心部件，是工業機器人三大核心之一中技術壁壘最高的一環。諧波和RV減速器性價比高，滿足工業機器人產業化需要;下游機器人市場需求增長迅猛，價格逐年降低;日企壟斷減速器市場，國內企業依託本土下游發展;未來隨著下游工業機器人產業的發展，依託國產機器人在中低端市場的滲透，減速器需求也將不斷增加。